canOpen и сервис lss Опции

[dimanisu]

Здравствуйте!

Я занимаюсь разработкой устройства, поддерживающего протокол canOpen и у меня возникли некоторые трудности реализации протоколов lss. Прочитал 305 стандарт - вроде ничего сложного. Но мне не понятен сам алгоритм работы slave при его конфигурации.
1. неясно каким образом он должен сообщить мастеру о неверном id (если он неверный)
2. непонятно, что за протокол должен задействовать мастер в этом случае.
и т.д.

Кто нибудь может привести хотя бы приближенный алгоритм работы слэйв устройства в этом режиме.
Т.е. что такого типа:
1. подали питание и перешли в состояние lssInit
2. Проверили id узла. Если invalid то Что то делаем ( что? ). Если valid - то переход в состояние nmtInit (дальше тут все ясно - идет норм работа)

В самом стандарте я не нашел подобном информации – только информация о том, какие протоколы бывают, но не в какой последовательности их использовать.


Заранее благодарен

[Fakir]

Если invalid то переходим в режим приема только тех пакетов у которых COBID = 0x07e5 (COBID в пакетах мастера)
т.е. принимаем только пакеты от мастера и обрабатываем их как написано в 305 стандарте(LSS)

1. неясно каким образом он должен сообщить мастеру о неверном id (если он неверный)

никак не сообщает, т.е. мастер сам должен первым начать домогаться по LSS.
вот цитата из стандарта:

If the Node-ID is invalid the slave remains in this "LSS Init" state in
LSS "Operation Mode" where only service requests by a LSS master can be executed.