Вот схемка можете с нее начать наверно.
http://avrstmd.com/Я ее не повторял но ничего суперсложного вроде бы нет .
На cnczone.com есть много ссылок.
Микростеппом можно повысить угловую разрешаюшую способность , но это ограничено нелинейностью передаточной характеристики мотора . Ктото высказывался на том же cnczone что более чем 10 или 20 микростепов на шаг не имеет практического значения .