at90can128, Прерывания от MOB Опции

[SasaVitebsk]

Доброго времени суток.
Написал программу по работе с CAN. Задача довольно простая. Необходимо отлавливать сообщения поступающими по двум IDT. Для этого зарезервировал два MOB. Вроде инициализация правильная. Вроде всё настроил верно. Смотрю по JTAG и вроде всё нормально.

Проблемы в том, что с передающего устройства всё валит непрерывно. Причём поступает много различных сообщений, а мне надо отфильтровать только два.

Настораживает то, что при разных запусках работа чуть чуть отличается вроде. Хотя, возможно это из-за того, что передающее устройство я притормозить немогу. Таким образом оно продолжает валить даже тогда, когда я остановил проц по JTAG.

Сам CAN узел сложноват, и не всё мне понятно. Например непонятно сбрасывается ли прерывание автоматом при входе в прерывание. Там ведь груповое прерывание. Может надо какие-то пляски ритуальные совершить?

Конечно, в оригинале было бы замечательно посмотреть инициализацию при аналогичной задаче. Или проверить мою. Я могу выложить.

ЗЫ: В библиотеке такого нет. Спецы - отзовитесь.

[SasaVitebsk]

Вот так идёт инициализация.

Код

// Инициализация CAN
  Can_reset();                                            // Инициализация Can
  Can_enable();
  Can_conf_bt();                                        // Установка Fcan = 250 кбит
  can_clear_all_mob();                                    // Очистка всех mailbox
  CANEN2=3;                                                // Разрешить работу двух ящиков MOB
  CANIE2=3;                                                // Разрешить прерывания двух ящиков MOB
  
  can_Set_mob_T();                                        // Инициализация ящика температуры двигателя
  can_Set_mob_POil();                                    // Инициализация ящика давления масла
  CANGIE = (1<<ENIT)|(1<<ENRX);                            // Разрешить прерывание на приём

вот некоторые процедуры

Код

void can_Set_mob_T(void)
{
  Can_clear_rtr();
  Can_set_mob(MOB_T);
  Can_set_mask_mob();                                    // Принимать конкретные адреса
  Can_set_dlc(8);                                        // Длина пакета 8 байт
  Can_clear_rplv();                                        // без ответа
  Can_config_rx();                                        // на приём
  Can_set_ext_id(idt_T);                                // Задать адрес
}

void can_clear_all_mob(void)
{
uint8_t  mob_number;

    for (mob_number = 0; mob_number < NB_MOB; mob_number++)
    {
        CANPAGE = (mob_number << 4);    //! Page index
        Can_clear_mob();                //! All MOb Registers=0
    }
}

Вот так выглядит прерывание

Код

// Прерывание от CAN
#pragma    vector=CANIT_vect
__interrupt    static void    CAN_int(void)
{
  uint8_t    data[8],i;
  
  if((CANSIT2 & 1)!=0)                                    // MOB0 сработал? Температура первый байт
  {
    Can_set_mob(MOB_T);
    for(i=0;i<8;i++) data[i]=CANMSG;                    // Прочитать сообщение целиком
    CAN_Temp=data[0];                                    // Прочитать температуру
  }
  if((CANSIT2 & 2)!=0)                                    // MOB1 сработал? Давление масла 4 байт
  {
    Can_set_mob(MOB_OIL);
    for(i=0;i<8;i++) data[i]=CANMSG;                    // Прочитать сообщение целиком
    CAN_POil=data[3];                                    // Прочитать температуру
  }
}

[=GM=]

Тут вроде бы всё в порядке, единственно только после проверки битов в CANSIT2, надо бы проверить биты RXOK в каждом CANSTMOB, может у вас прерывания идут по ошибке или ещё по чему, ну и сбрасывать эти биты вручную надо. Ну и я бы не стал писать if((CANSIT2 & 1)!=0), как-то не кошерно, я бы написал if((CANSIT2&1)==1), хотя на логику не влияет.

Ну а раз тут всё в порядке, надо искать в другом месте. Вы уверены, что правильно установили скорость, синхробиты, сегменты и т.п.?...

Лучше всего сделать так. Установить режим Listening Mode и начать с непрерывной передачи одного сообщения и смотреть, что принято. Добившись приёма без выхода на шину, можно начать приём с внешней шины.