at90can128, Прерывания от MOB Опции

[SasaVitebsk]

Доброго времени суток.
Написал программу по работе с CAN. Задача довольно простая. Необходимо отлавливать сообщения поступающими по двум IDT. Для этого зарезервировал два MOB. Вроде инициализация правильная. Вроде всё настроил верно. Смотрю по JTAG и вроде всё нормально.

Проблемы в том, что с передающего устройства всё валит непрерывно. Причём поступает много различных сообщений, а мне надо отфильтровать только два.

Настораживает то, что при разных запусках работа чуть чуть отличается вроде. Хотя, возможно это из-за того, что передающее устройство я притормозить немогу. Таким образом оно продолжает валить даже тогда, когда я остановил проц по JTAG.

Сам CAN узел сложноват, и не всё мне понятно. Например непонятно сбрасывается ли прерывание автоматом при входе в прерывание. Там ведь груповое прерывание. Может надо какие-то пляски ритуальные совершить?

Конечно, в оригинале было бы замечательно посмотреть инициализацию при аналогичной задаче. Или проверить мою. Я могу выложить.

ЗЫ: В библиотеке такого нет. Спецы - отзовитесь.

[SasaVitebsk]

Настораживает вот эта выдержка из даташита по CANCDMOB.

• Bit 7:6 – CONMOB1:0: Configuration of Message Object
These bits set the communication to be performed (no initial value after RESET).
•00 - disable.
•01 - enable transmission.
•10 - enable reception.
•11 - enable frame buffer reception
These bits are not cleared once the communication is performed. The user must rewrite
the configuration to enable a new communication.
•This operation is necessary to be able to reset the BXOK flag.
•This operation also set the corresponding bit in the CANEN registers.

А также вот такие выдержки из библиотек

Код

#define CONMOB_MSK  ((1<<CONMOB1)|(1<<CONMOB0))                          //! MaSK for CONfiguration MOb

#define DISABLE_MOB       ( CANCDMOB &= (~CONMOB_MSK) )

#define Can_config_rx()        { DISABLE_MOB; CANCDMOB |= (MOB_Rx_ENA  << CONMOB); }

GM прокоментируй пожалуйста. Я так понял, что мне в прерывании надо каждый раз обязательно делать Can_config_rx() или я неверно перевёл? Мой английский хромает на все 5 ног.

[SasaVitebsk]

ЗЫ: Вроде заработало. Теперь появились вопросы к другим. Похоже датчик не туда воткнули.