Сопоставление проектов С и АСМ, Немного цифр Опции

[SasaVitebsk]

Написал сначала проект на ASM в AVR Studio, а позже очень похожий на Си. И там и там вылизывал по скорости. Точнее особо не вылизывал. В обоих случаях камни с большим запасом. Естественно во втором проекте было всё намного грамотнее построено. Вопервых дробление шагов на основе ШИМ с большим коэффициентом, во вторых более красивое движение стрелок обеспечено. 18 скоростей с плавным переключением. Фильтрация более красивая. Обработка CAN некоторое место занимает. Тем не менее сравнивать можно

Результаты достаточно любопытны для неопределившихся. Попробовал свести в небольшую таблицу.

Код

Камень       ! atmega8 ! at90can128 !
язык         !   asm   !    IAR C   !
-------------+---------+------------+
Число ШД     !    6    !     6      !
управл.      ! дрб 6   ! ШИМ дрб 16 !
Вх аналоговые!    6    !     3      !
Вх частотные !    0    !     1      !
Вх CAN       !    0    !     2      !
Цифр. флтр   !    +    ! + более слж!
Плавность    !    -    ! спец алг   !
Авар         !    +    !+ более слж !
-------------+---------+------------+
Размер кода  !  5019   !   6901     !
без доп табл !   -     !    672     !
Итого        !  5019   !   6229     !
Итого %      !   81    !    100     !
RAM          !  241    !    415     !
Итого %      !   58    !    100     !
-------------------------------------

Несколько попозже буду перетаскивать Этот проект на м8. То есть можно будет сопоставить практически 1 к 1 (с учётом значительных улучшений).

[_Pasha]

Для меня лично есть одно НО:
вот я использую мультипоточное программирование на асме, стек-фреймы и прочее - так проще и читабельнее выглядят программы. Диспетчеризация кооперативная. При переходе от потока к потоку в свопинге участвуют только содержимое PC и SP. Все крутится на минимальном наборе регистров, потому что большая их часть задействована в прерываниях, в которых тоже свопинга мало. И под такую Homebrew - ось я заточить "С" не смогу никак.
Вот вчера запустил ногодрыгалку на меге 640 по теме, которой я к Вам в личку напрашивался.
Из 15 возможных ШИМ используются все с частотой до 10кГц.
Из 16 АЦП используются все.
+ Дисплей 7 сегментный + клава + 2 модбаса + 1 RS232.
И рад бы я это на "С" написать, потому как времени на это немного, но прикинул, что с учетом неперенесенных наработок и определенной критической массы Time-critical sections, да еще и трудностей с мультипотоком, писанины будет раза в 3 больше.

А тут же параллельно силовая поделка на:
пульт на меге 8 (+модбас)
контроллер: мега48+PIC18f2431 общаются по I2C (+модбас)
Здесь без "С" вообще никуда.

А по качеству кода у меня и к Winavr претензий нет. И что самое приятное - чем тупее/тривиальнее/читабельнее код, тем лучше оптимизация.

[Dog Pawlowa]

Для меня лично есть одно НО:
вот я использую мультипоточное программирование на асме, стек-фреймы и прочее - так проще и читабельнее выглядят программы. ...

А что такое стек-фреймы?
Меня первый же безусловный переход вводит в ступор, а второй - в ярость.
Это я так, нисколько не собираясь споров затевать.

[_Pasha]

А что такое стек-фреймы?
Меня первый же безусловный переход вводит в ступор, а второй - в ярость.
Это я так, нисколько не собираясь споров затевать.

Ну, я сразу все не напишу.
Модель вкратце, остальное по уточняющим вопросам.

Код

.dseg
Entry_Point:   .byte 2
Save_SP:      .byte 2
Local_SP:      .byte 2
Local_Stack:  .byte my_Stack_Size

Var1:            .byte 1
;..............................
VarN:            .byte 2

.set Local_Var_Org = Var1

Это по данным.
Предположим, у нас уже Y адресует начало этого блока данных
Тогда пролог процедуры:

Код

ld zL,Y+
ld zh,Y+; load entry point
in r0,spl
in r1,sph
st Y+,r0; store stack pointer
st Y+,r1

ld r0,Y+
ld r1,Y+
cli
out spL,r0
out sph,r1
sei
; at this line Y points to LOCAL DATA
ijmp; resume procedure execution

Эпилог соответственно восстанавливает все обратно
Очень полезный макрос

Код

.macro leave; <new_entry_point_addr>
  ldi zL,low(@0)
  ldi zh,high(@0)
  jmp Epilogue
.endm

Итого в нашу пользу:
1. Имеем реентерабельные процедуры. Могу выложить пример, где 4 одинаковых процесса крутятся таким образом, выдают инфу каждый на свой индикатор (7-сегм), обрабатывают энкодер как орган управления (правда, плохонько, но претензий нет, я и не работаю над собой)
2. Читабельность зашкаливает
Вместо приснопамятных переменных State мы переопределяем точку входа в процедуру.
Что-нить проверили, кое-какое условие, затем просто пишем leave addr вместо rjmp

Код

Label1:
            call Test_Some_Conditions;
            breq  Label2;
            leave Label1; exits here, but next entry point will be Label1
Label2:; continue program execution

3. Если глубина локального стека позволяет, можно вызывать другие подпрограммы, и если в них использовать leave, все еще интереснее. Т.е. с точки зрения программиста нормальная логика выполнения программ не нарушается.
4. Локальные данные адресуются с помощью yL:yH, намертво закрепленных за указателем
Продолжать ?

[Dog Pawlowa]

Продолжать ?

Нет, спасибо.
Интересно, конечно, но я уже перешел на 'C' и возвращаться не имеет смысла.
Однажды видел проект (система продажи билетов на ЖД эпохи начала перестройки), в котором использование макросов и условной компиляции поражало воображение, но для этого нужна свежая молодая голова.
Too late