Для работы с временными задержками используются функции:
volatile portTickType xTaskGetTickCount( void );
void vTaskDelayUntil( portTickType *pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );
void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay );
Каждый tick - 1ms
Я сам только начал с этой системой работать. Написал небольшую заготовку для моего проекта на базе freertosDemo. Вроде работает.
Где-то здесь хвастались, что скомпилировали хелп файл .chm из онлайнового хелпа. Найти бы его...
Ага, вот:
http://electronix.ru/forum/index.php?showt...0063&st=15#