Задачка из теории автоматического управления, Как усовершенствовать ПИ контроллер. Опции

[syoma]

Доброе время суток всем.
Хотел бы спросить у специалистов по автоматическому управлению, если такие тут есть,как можно решить следующую задачку.
В общем есть простенький ПИ контроллер, как на рисунке.

Контроллер контролирует напряжение звена постоянного тока AC/DC конвертера. То есть его задача по текущему напряжению выдать сигнал Out_D, который используется для генерации активного тока, который заряжает или разряжает звено постоянного тока, таком образом стабилизируя DC напряжение.
Все работало бы хорошо, если бы не оборудование, питающееся от этого DC напряжения. Прикол в том, что ток, потребляемый этим оборудованием имеет периодический синусоидальный характер с частотой порядка 100гц(может быть чуть больше или меньше)+ при увеличении или уменьшении нагрузки ток изменяется скачкообразно. При этом форма тока синусоидальная, но ток как может потребляться, так и генерироваться.
Естественно ток вызывает соответствующие пульсации напряжения звена пост. тока с такой же частотой.
На рис показаны формы сигналов при маленьком коэфициенте П, и отключеной И части.
Это чтобы увидеть форму напряжения.

Естественно задачей контроллера является не допустить слишком высоких и слишком низких уровней напряжения. И тут возникает проблема:
При настройке ПИ контроллера "агрессивно" на хорошую стабилизацию получается следующее:

Как видно с напряжением все ОК, но выход ПИ контроллера имеет периодический характер с частотой 100 гц, что приводит к тому, что пульсации подавляются но ток в сети имеет вторую гармонику, что недопустимо.
То есть нужно, чтобы сигнал на выходе контроллера не имел этой составляющей. Это приведет к большим пульсациям напряжения звена постоянного тока, но это допустимо- только так можно получить ток в сети без гармоник. Но при этом возникает вопрос реакции и стабильности контроллера, как было видно по сигналу без контроля.
При этом сразу пролетает фильтрация, так как в идеале этот 100гц сигнал должен подавляться 100%, но на все остальное реакция должна быть мгновенной.
Вот что я пока придумал:
Сигнал на ПИ контроллер подается после скользящего среднего, которое настроено на сигнал 100гц. Как видно это полностью подавляет ее для ПИ контроллера, и соответсвенно выход не имеет 100гц составляющей вообще. Для сети это супер, но реакция слабовата, так коэфициенты приходится уменьшать и эта схема все равно вносит задержку и если это будет не 100гц, то все полетит.




Пробовал я и с различными нелинейными коэфициентами, чтобы когда рассогласование меньше 100В, коэфициенты ПИ контроллера были маленькие, а когда рассогласование большое - то они увеличивались, но при жтом все равно пульсации на выходе остаются. Переключаться между этими двумя контроллерами тоже не получается - выход изменяется скачком.
Пробовал по диференциатору определать, когда происходит скачкообразное изменеие и переключатсья в этот момент на более "агрессивный" контроллер.
Еще думал по максимальной скорости определять точку а-ля центра этой синусоиды и только ее использовать для определения управляющего воздействия.
Может кто знает как такие вещи решаются?
Слышал я о каких-то нелинейных ПИИ контроллерах, но не знаю подойдет ли он. Может ПИД применить? Но в моем случае я его вообще настроить не смог.
Помогите плиз.

[Designer56]

Вы не поверите...

Отчего же? Вполне! Это мне напоминает нечто недавнее- вызывает меня шеф на старой работе, и задает вопрос: нельзя ли расчитать САР электрифицированной задвижки по-простому, без исследований её х-к. Вспомнил, что диплом у меня как раз по этой специальности. Я его разочаровал сильно...Даже показал ему Бесекерского и Иващенко. Но все- же желание получит денег по- простому взяло верх...Нашел он некоего программиста- ембеддера, который слышал где-то, что существуют адаптивные САР. Ну, качнул он из сети некий алгоритм, что-то попрограмировал, включили- задвижка поломалась. Не успело адаптироваться...