Это для начинающих.

1) Пишется прерывание от таймера на максимальную кратную величину. Например на 0.01 сек.
2) В самом прерывании заводится переменная, которая инкрементируется или наоборот.
3) При достижении этой переменной нужного значения (в данном случае 400) выполняются необходимые действия.