Цитата
Если прерывание возникает во время команды безусловного перехода ( B ), в LR сохраняется адрес следующей команды
Не волнуйтесь. Костыль там уже вставлен на уровне ядра

В LRirq сохраняется именно адрес комманды
на который происходит переход, точнее, +4. Хотя точно сейчас посмотрю даташит.
Да. Все правильно. Вот так надо возвращаться и из IRQ, и из FIQ.
Код
SUBS PC, R14, #4
"Практика выше (теоретического) познания, ибо она имеет не только достоинство всеобщности, но и непосредственной действительности." - В.И. Ленин