Цитата(andy Dan @ May 12 2008, 16:02)

Спасибо. Ссылочку уже видел. А на С реализации нет.
Отдельные модули как делать я знаю(фильтрация задеожка), а как всё это собрать и заставить работать вместе пока трудно.
С плохой инструмент для понимания, делайте модели в симулинке потом на С напишите без проблем.