|
Подскажите с датчиками вот для такой штуки..., отслеживание углов поворота + компас |
|
|
|
Jul 18 2005, 13:18
|
Частый гость
 
Группа: Свой
Сообщений: 77
Регистрация: 18-07-05
Из: Питер
Пользователь №: 6 885

|
Всем доброго времени суток. Подскажите, какой набор датчиков использовать, чтобы реализовать отслеживание такого вот кубика (см. приложение) в пространстве по 3-м осям. Если совсем на пальцах, то есть модель планера. Минимум нужно отслеживать углы поворота по осям X и Y. Еще нужно отслеживать отклонение по оси Z (на сколько я понимаю здесь будет что-то типа электронного компаса). Читал на форуме про датчик Pewatron для компаса, но не уверен что он подойдет - планер может двигаться в 3х осях и обеспечить строго горизонтальное положение датчика проблематично будет. Расчетные максимальные ускорения: +6G (вверх по Z) -3G(вниз по Z) Спасибо!
Эскизы прикрепленных изображений
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
Jul 19 2005, 11:36
|

Гуру
     
Группа: Свой
Сообщений: 4 363
Регистрация: 13-05-05
Из: Москва
Пользователь №: 4 987

|
Цитата(Tigrik @ Jul 18 2005, 16:18) Всем доброго времени суток. Подскажите, какой набор датчиков использовать, чтобы реализовать отслеживание такого вот кубика (см. приложение) в пространстве по 3-м осям. Если совсем на пальцах, то есть модель планера. Минимум нужно отслеживать углы поворота по осям X и Y. Еще нужно отслеживать отклонение по оси Z (на сколько я понимаю здесь будет что-то типа электронного компаса). Читал на форуме про датчик Pewatron для компаса, но не уверен что он подойдет - планер может двигаться в 3х осях и обеспечить строго горизонтальное положение датчика проблематично будет. Расчетные максимальные ускорения: +6G (вверх по Z) -3G(вниз по Z) Спасибо! Вообще-то для решения такой задачи нужно создавать полноценную инерциальную навигационную систему (ИНС). Такие системы весьма дорого стоят, но если есть возможность коррекции (напр. по "навороченному" компасу, вертиканту или GPS), можно обойтись более дешевыми решениями - в качестве акселерометров можно применить ADXLxxx от AD или LIS2L02AS4 от STm, а в качестве гироскопов - ADXRSxxx от тех же AD. Если такое решение приемлемо, пишите, расскажу методику построения и коррекции системы.
--------------------
Самонадеянность слепа. Сомнения - спутник разума. (с)
|
|
|
|
|
Jul 20 2005, 17:09
|
Частый гость
 
Группа: Свой
Сообщений: 77
Регистрация: 18-07-05
Из: Питер
Пользователь №: 6 885

|
Цитата(Stanislav @ Jul 19 2005, 14:36) Цитата(Tigrik @ Jul 18 2005, 16:18) Всем доброго времени суток. Подскажите, какой набор датчиков использовать, чтобы реализовать отслеживание такого вот кубика (см. приложение) в пространстве по 3-м осям. Если совсем на пальцах, то есть модель планера. Минимум нужно отслеживать углы поворота по осям X и Y. Еще нужно отслеживать отклонение по оси Z (на сколько я понимаю здесь будет что-то типа электронного компаса). Читал на форуме про датчик Pewatron для компаса, но не уверен что он подойдет - планер может двигаться в 3х осях и обеспечить строго горизонтальное положение датчика проблематично будет. Расчетные максимальные ускорения: +6G (вверх по Z) -3G(вниз по Z) Спасибо! Вообще-то для решения такой задачи нужно создавать полноценную инерциальную навигационную систему (ИНС). Такие системы весьма дорого стоят, но если есть возможность коррекции (напр. по "навороченному" компасу, вертиканту или GPS), можно обойтись более дешевыми решениями - в качестве акселерометров можно применить ADXLxxx от AD или LIS2L02AS4 от STm, а в качестве гироскопов - ADXRSxxx от тех же AD. Если такое решение приемлемо, пишите, расскажу методику построения и коррекции системы. Конечно! Весьма интересует!
|
|
|
|
|
Jul 22 2005, 23:35
|

Гуру
     
Группа: Свой
Сообщений: 4 363
Регистрация: 13-05-05
Из: Москва
Пользователь №: 4 987

|
Цитата(Tigrik @ Jul 20 2005, 20:09) Конечно! Весьма интересует!  Прежде, чем создавать ИНС для стабилизации параметров полета или навигации, нужно четко представить себе, какой сложности задачу предстоит решить. Основные положения таковы: 1. Чисто аналоговыми методами хороший результат достигнуть сложно из-за большого объема аппаратуры и нестабильности ее характеристик. Поэтому нужно сразу подумать о бортовой цифровой системе получения/обработки данных и выдачи управляющих воздействий. 2. Энергетические возможности миниатюрных ЛА предполагают применение аппаратуры с низким энергопотреблением. 3. Уход показаний даже тщательно откалиброванной на земле ИНС в полете может составить существенную величину из-за невозможности ее термостабилизации (опять-таки вследствие низкой энергетики ЛА) и из-за возможного роста нелинейности датчиков вследствие вибрации. В случае планера вибрацией можно пренебречь. Опять-таки, если стоит задача только стабилизации полета (а не навигации), требования к системе могут быть существенно снижены. Но без коррекции все равно не обойтись. Для этого придется или делать обратную связь путем передачи на землю изображения от миниатюрной видеокамеры и делать ручную коррекцию через аппаратуру управления, или применять приемник GPS (стандартный метод коррекции американских крылатых ракет), или использовать электронный компас на магниторезисторах, как было упомянуто ранее. 4. Обработка данных от датчиков идеологически не представляет из себя ничего сложного, однако, ее реализация на микроконтроллере потребует достаточно длительной и кропотливой работы. Кроме того, при применении GPS потребуется реализовать протокол NMEA или TSIP. 5. Себестоимость аппаратуры даже при условии применения современных микромашинных датчиков может составить значительную величину. Так, например, микросхемы для ИНС без системы коррекции будут стоить порядка 200 бакинских. Если прибавить себестоимость всего остального, может стать довольно скучно. Если Вас не пугают эти сложности, рекомендую сначала изучить документацию по датчикам ускорения ST Microelectronics, как я упоминал ранее (проверены на практике в подобной же системе, нужно 2 двухосевых, или 1 двухосевой + 1 одноосевой), АЦП AD7715 или из этой же серии (проверены, нужно 6), гироскопы ADXRS150 (не проверены, но должны подойти, нужно 3). Интегральные гироскопы можно поискать также у Мураты и в других местах. В качестве процессора обработки данных можно использовать AVRку типа ATmega48/88. Для возможной температурной коррекции показаний ИНС можно использовать термометр 18B20. Такой "чипсет" будет кушать примерно 30-35мА при питании в 5В. Ф-фу, если еще остался интерес, продолжу тему в следующем посте.
--------------------
Самонадеянность слепа. Сомнения - спутник разума. (с)
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
Tigrik Подскажите с датчиками вот для такой штуки... Jul 18 2005, 13:18 s_yakov Цитата(Tigrik @ Jul 18 2005, 16:18)Всем добро... Jul 18 2005, 16:42 ra4fox Делают в основном гироскопы, а вот про компас не с... Jul 19 2005, 06:15 s_yakov Цитата(ra4fox @ Jul 19 2005, 09:15)Делают в о... Jul 19 2005, 08:49  Tigrik Цитата(s_yakov @ Jul 19 2005, 11:49)Цитата(ra... Jul 19 2005, 09:20 Tigrik Цитата(ra4fox @ Jul 19 2005, 09:15)Делают в о... Jul 19 2005, 09:12   gab Не знаю, поможет или не очень...
Просто тоже озада... Jul 23 2005, 00:07   Tigrik Цитата(Stanislav @ Jul 23 2005, 02:35)Цитата(... Jul 24 2005, 15:40    Stanislav Цитата(Tigrik @ Jul 24 2005, 18:40)Конечно ин... Aug 1 2005, 15:56 GeorgyBey Оно конечно ПАРДОН, не в тему, но клевый у вас ... Jul 22 2005, 12:53 Stanislav Цитата(GeorgyBey @ Jul 22 2005, 15:53)Оно кон... Jul 22 2005, 22:06 Old Nick В догонку добавлю, что самодельные аналоги микрома... Jul 27 2005, 23:18 Stanislav Цитата(Old Nick @ Jul 28 2005, 02:18)В догонк... Aug 1 2005, 14:53  Old Nick Цитата(Stanislav @ Aug 1 2005, 17:53)Цитата(O... Aug 5 2005, 01:14   Stanislav Цитата(Old Nick @ Aug 5 2005, 04:14)Прошу про... Aug 8 2005, 16:40 rat Батенька, если нужно компактное решение, то по гор... Aug 4 2005, 09:42 Stanislav Цитата(rat @ Aug 4 2005, 12:42)Батенька, если... Aug 4 2005, 16:05  Tigrik Цитата(Stanislav @ Aug 4 2005, 19:05)Цитата(r... Aug 4 2005, 19:54  rat Цитата(Stanislav @ Aug 4 2005, 22:05)Цитата(r... Aug 8 2005, 03:16   dch Есть обратная задача, как мне с земли определить п... Aug 8 2005, 13:50   alexr22b Цитата(rat @ Aug 8 2005, 06:16)Цитата(Stanisl... Aug 8 2005, 14:03   Stanislav Цитата(rat @ Aug 8 2005, 06:16)Цитата(Stanisl... Aug 8 2005, 16:45 Kurt Есть open-source проект http://autopilot.sourcefor... Aug 5 2005, 04:09 alexr22b Цитата(Kurt @ Aug 5 2005, 07:09)Есть open-sou... Aug 6 2005, 04:20
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|