Обработчик сигнала от инкрементого энкодера Опции

[Pasha 111]

Есть инкрементный энкодер (каналы А и Б). Делал проект для управления 2-мя двигателями на проце AT91SAM7S64 (ARM, 48 MHz). Прерывание ставил только на изменение канала А. В итоге проц мог обрабатывать 2 энкодера с общей частотой вызовов прерываний около 200 КГц. Реально частота при работе ниже, но в нормальном режиме загруженность проца доходила до 70% только при обратобке энкодеров.

Сейчас датчиков уже 4. Соответственно процессор уже не справится. Существуют ли аппаратные счётчики энкодеров в виде отдельного устройства, подключаемого к процу по последовательному нтерфейсу?

Искал решения на этом форуме - встречал темы, где частоты были менее 10 КГц, там всё решалось программно. Поставить ПЛИС или DSP (например от TI - TMS320F2801 - там встроенный аппаратный счётчик есть) не могу, так как дела с ними раньше не имел, а на изучение нет времени.

Буду очень рад любому совету!

[Pasha 111]

У меня (см. мой 1-й пост) всё вроде работало может я конечно что-то не замечал, но ПИД регулятор замечательно работал и всё нормально двигалось, как и было задумано.

В конце концов, при частоте 100 КГц +/- пару тактов в подсчётах не принципиальны. БОльшую погрешность вносит то, что ШИМ имеет 2000 градаций "всего" при частоте 24 КГц

Вспомнил, у меня по расчётамполучалось, что один такт энкодера - это где-то около 2 мкм =) хотя люфт можно было тактильно ощутить, если колёсико в руку взять и попробовать пошевелить...