|
ПИД регулятор на ARM |
|
|
|
 |
Ответов
|
Jul 21 2008, 19:45
|
;
     
Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509

|
Цитата(маша @ Jul 21 2008, 15:00)  Ограничение интеграла - это алгоритмическое действие. И может применяться и в плавучке и в целых. В данном случае происходит не ограничение-замораживание интеграла, а его ограничение-коррекция. Нет, давайте, все-таки, поспорим. Я исхожу из 1. Нельзя объять необъятное, и ситуации, когда выход долго находится в насыщении, отслеживаются не ПИД, а тупо тайм-аутами, например, либо иным доступным способом. А ограничение интеграла в плавучке вызовет лишь видимость, что "все под контролем". И теряется "кумулятивный эффект" интегрального терма. 2. Другое дело целые числа. Здесь наскочить на арифметическое переполнение - легко. Поэтому для адекватности вычислений надо вводить ограничение, иначе - конопляные поля Галуа  Ждем-с контраргументов...
|
|
|
|
|
Jul 22 2008, 05:29
|
Бывалый
    
Группа: Свой
Сообщений: 1 584
Регистрация: 7-08-07
Пользователь №: 29 615

|
Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45)  Нет, давайте, все-таки, поспорим. Давайте. Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45)  1. Нельзя объять необъятное Точно. Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45)  когда выход долго находится в насыщении, Интеграл интегрирует и интегрирует, интегрирует и интегрирует, интегрирует и интегрирует ... Представьте себе теперь, что будет когда рассогласование изменит знак (т.е. уже надо бы при пропорциональном воздействии менять знак на ШИМ на минус). Реакция будет через очень продолжительное время, т.к. долго будет списываться интеграл, а ШИМ будет стоять на максимуме, но со знаком плюс. Я это объясняю на пальцах для ясности. Прочувствовать влияние несогласоапнных ограничений можно моделированием. Результат. Сделали из устойчивой в малом замкнутой системы неустойчивую при больших воздействиях. Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45)  2. Другое дело целые числа. Здесь наскочить на арифметическое переполнение - легко. Поэтому для адекватности вычислений надо вводить ограничение, иначе - конопляные поля Галуа  Ждем-с контраргументов... Правильно. Но это только один аспект. Как же без функционально необходимых ограничений по ШИМ. Это, если хотите нормализация для правильной работы. ШИМ бесконечной разрядности в природе не существует.
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
kanzler ПИД регулятор на ARM Jul 17 2008, 04:02 маша Цитата(kanzler @ Jul 17 2008, 08:02) Госп... Jul 17 2008, 06:36 KSN Возьмите PID регулятор для AVR в Application Note.... Jul 17 2008, 07:05 MrYuran Цитата(kanzler @ Jul 17 2008, 07:02) Госп... Jul 17 2008, 07:42 маша Продолжая оффтоп... А вы смайлики вообще правильно... Jul 17 2008, 08:29 Dir Цитата(MrYuran @ Jul 17 2008, 10:42) А че... Jul 17 2008, 09:46  SpyBot Цитата(Dir @ Jul 17 2008, 13:46) О, очень... Jul 17 2008, 15:47   Dir Цитата(SpyBot @ Jul 17 2008, 18:47) Я счи... Jul 20 2008, 16:55    Tanya Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 20:55) Куда в р... Jul 20 2008, 17:43     Dir Цитата(Tanya @ Jul 20 2008, 20:43) ... Пр... Jul 20 2008, 17:53      Tanya Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 21:53) Не иллюз... Jul 21 2008, 07:11     _Pasha Цитата(Tanya @ Jul 20 2008, 20:43) интегр... Jul 20 2008, 18:01      Dir Цитата(_Pasha @ Jul 20 2008, 21:01) +1000... Jul 20 2008, 18:09  alexander55 Цитата(Dir @ Jul 17 2008, 13:46) О, очень... Jul 21 2008, 06:44 khach Может глупость скажу. National Instruments недавно... Jul 17 2008, 10:50 VAI Вот здесь ещё посмотрите:
http://src.caxapa.ru/297 Jul 17 2008, 11:26 kanzler Всем кто откликнулся - Огромное спасибо! Согла... Jul 17 2008, 14:55 Rst7 Цитатада и быстродействие нужно, с чем AVR вряд ли... Jul 17 2008, 16:38 _Pasha Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 21:09) Какая де... Jul 20 2008, 18:40 Dir Пока не рабирал, т.к. воскресенье и думать совсем ... Jul 20 2008, 19:52  _Pasha Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 22:52) Т.е. поч... Jul 20 2008, 19:57   Dir Цитата(_Pasha @ Jul 20 2008, 22:57)
Не ... Jul 20 2008, 20:00 _Pasha Повторю, что сказала Таня, но своими словами.
Выхо... Jul 20 2008, 20:28 Dir Дневная жара спала и наконец-то возратилась способ... Jul 20 2008, 22:12  _Pasha Цитата(Dir @ Jul 21 2008, 01:12) Структур... Jul 20 2008, 22:46   Dir Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 01:46) fLast... Jul 21 2008, 05:17 маша Некоторые соображения по поводу ограничения интегр... Jul 21 2008, 05:02 _Pasha Цитата(маша @ Jul 21 2008, 08:02) Некотор... Jul 21 2008, 06:18 маша Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 10:18) Зачем... Jul 21 2008, 12:00 Dir Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 09:18) Ну не... Jul 21 2008, 19:52  alexander55 Цитата(Dir @ Jul 21 2008, 23:52)
Я уже н... Jul 22 2008, 05:45   маша Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 09:45) ... Jul 22 2008, 06:19    alexander55 Цитата(маша @ Jul 22 2008, 10:19) Вобщем ... Jul 22 2008, 06:28   Dir Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 08:45) ... Jul 22 2008, 20:39    alexander55 Цитата(Dir @ Jul 23 2008, 00:39) ??? А мо... Jul 23 2008, 04:32 Goofy Для того, чтобы регулятор функционаровал прогнозир... Jul 21 2008, 17:16 маша Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45)
Нет... Jul 22 2008, 05:38 _Pasha Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 08:29) ... Jul 22 2008, 07:39 alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 11:39) В смы... Jul 22 2008, 08:44  MrYuran Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 12:44) ... Jul 22 2008, 09:01   alexander55 Цитата(MrYuran @ Jul 22 2008, 13:01) А пр... Jul 22 2008, 09:29    _Pasha Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 12:29) ... Jul 22 2008, 10:07     alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 14:07) У мен... Jul 22 2008, 10:17      _Pasha Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 13:17) ... Jul 22 2008, 10:32       alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 14:32) Обман... Jul 22 2008, 10:34        Tanya Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 14:34) ... Jul 22 2008, 11:05         alexander55 Цитата(Tanya @ Jul 22 2008, 15:05) Вы не ... Jul 22 2008, 11:21   Tanya Цитата(MrYuran @ Jul 22 2008, 13:01) Я не... Jul 22 2008, 10:16 SpyBot ИМХО против ограничения интегральной части выступа... Jul 23 2008, 18:42 Dir Цитата(SpyBot @ Jul 23 2008, 21:42) ИМХО ... Jul 24 2008, 06:09  маша Цитата(Dir @ Jul 24 2008, 10:09) И, в кон... Jul 24 2008, 08:23   Dir Цитата(маша @ Jul 24 2008, 11:23) А может... Jul 24 2008, 19:32    alexander55 Цитата(Dir @ Jul 24 2008, 23:32) Особой м... Jul 25 2008, 04:58 Tanya Цитата(SpyBot @ Jul 23 2008, 22:42) ИМХО ... Jul 24 2008, 06:10  alexander55 Цитата(Tanya @ Jul 24 2008, 10:10) Если о... Jul 24 2008, 07:46 маша Еще как вариант неявного ограничения интеграла это... Jul 24 2008, 05:13 _Pasha Цитата(маша @ Jul 24 2008, 08:13) Еще как... Jul 24 2008, 06:13
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|