MSP430 - снова вопросы от чайника, Вопросы от чайника про MSP и магнитный компас Опции

[Daria]

Здравствуйте. Кто читал предыдущую мою тему "MSP430 - вопросы от чайника", тот поймет - это снова я Тему закрыли, слишком долго висела. А вопрсов все больше.
Если кому-то вдруг окажется не влом разбираться, то
Вот кусок проги:
int flag;//глобальные переменные
int cindex;
испульзуемые функции(write_flash - пишет число во flash, read_flash - считывает)
void write_flash(float* value, float *addr)
{ while(FCTL1 & BUSY);
_BIC_SR(GIE);
FCTL1 = FWKEY + ERASE;
FCTL3 = FWKEY;
*addr = 0;

while(FCTL1 & BUSY);
FCTL1 = FWKEY + WRT; for (int i=0;i<=3;i++)
{ *addr = value[i];
addr++;
}

_BIS_SR(GIE);
while(FCTL1 & BUSY);
FCTL1 = FWKEY;
FCTL3 = FWKEY + LOCK;
}

void read_flash(float* addr, float* pfO)
{
for (int i=0;i<=3;i++)
{ pfO[i]=*addr;
addr++;
}
}
Чего хочу сделать - Если присылаю 0, то должны считаться два показания с выводов P6.3 и P6.4, присылается 0хАА - т.е. "считалось", записываются первые элементы двух массивоы данных.
Когда набирается по четыре элемента, индекс сбрасывается
Если присылаю 0xFF, то должна выполнится функция calibrovka_hmc, если она выполняется неверно, то присылается 0хСС, иначе из flash считывается и присылается вычисленная с помощью этой функции константа.
Внутри функции main
ADC12CTL0 = ADC12ON + REFON + SHT0_8; //настройка АЦП
ADC12CTL1 = CSTARTADD0 + CSTARTADD1 + ADC12SSEL_1+ CONSEQ_1;
ADC12MCTL3 = INCH_3;
ADC12MCTL4 = INCH_4 + EOS;

float temp[4];
flag=0;
cindex=0;
for(;;)
{
for(delay = 0; delay <20000; delay++);
if( flag==0 )
{send_int(0x0);
}
if( flag==1 )
{

if (calibrovka_hmc(CVx, CVy, temp)==0)//calibrovka_hmc - имеет параметрами два массива и вычисляет четыре константы(нужные для калибровки устройства)

{
send_int(0xCC);
flag=0;
}
else
{
float pfO[4];
read_flash((float*)0x1000,pfO);
r=(int)(pfO[0]+0.5);
send_int®;
flag=0;
}

flag=4;
}

if (flag==2)
{
ADC12CTL0 |=ADC12SC + ENC; CVx[cindex] = ADC12MEM3; CVy[cindex] = ADC12MEM4;
ADC12CTL0 &= ENC;
cindex++;
send_int(0xAA);
flag=0;
}

if (cindex>3)
cindex=0;
}
}
#pragma vector=UART0RX_VECTOR
__interrupt void usart0_rx ( void)
{
if( RXBUF0==0xFF)
flag = 1;
if (RXBUF0==0x0)
flag = 2;
}
В ЧЕМ ПРОБЛЕМА:
Перед выполнением калибровки присылаю элементы массива, полученного при считывании показаний с выводов, - оказывается, что в массив записываются по два-три раза одно значение, хотя этого не может быть. Соответственно, из-за этого не работает и все остальное
Может, неправильно настроен АЦП? Или в чем может быть дело?
И, если кому-то вдруг не влом разбираться - функции записи во flash и чтения flash - можно ли сделать как-то поумнее?

[rezident]

Некоторое (продолжительное) время не заглядывал в форум, а когда заглянул оказалось, что вашу тему прикрыли.
По поводу Flash.
Проверять готовность к записи во Flash (бит BUSY) при выполнении программы записи прямо из Flash нет необходимости. Вот такая вот продвинутая технология у MSP430 Почему так, объяснять еще раз не буду. Читайте внимательно User's Manual. Проверка готовности нужна только в том случае, если ваша функция записи исполняется из ОЗУ (SRAM), а не из Flash.
Запись во внутреннюю Flash MSP430 может производится 16-и разрядными словами и/или байтами. float имеет размерность 32 бита, т.е. 2 слова/4 байта. Так что, для записи переменной float нужно как минимум две команды записи 16-и битных слов или четыре команды записи байта. У вас указатели value и addr указывают на тип float. Поэтому команды типа addr++; увеличивают значение такого указателя на 4 байта и во Flash пишется какая-то фигня. Пишите тогда уж пословно, делая явное приведение типа к 16-и битному целому.

Код

for (int i=0; i<(4*2); i++) // здесь я явно выделил удвоение числа элементов записи
((unsigned short *)addr)[i] = ((unsigned short *)value)[i];

Назначение функции чтения из Flash я вообще не очень понимаю. У MSP430 фон-Неймановская архитектура с общим адресным пространством для команд и данных. Встроенного EEPROM тоже нет. Так что выделять копирование в отдельную функцию (если только она не вызывается несколько раз) я не вижу смысла. Да и ее тоже можно оптимизировать на одну команду (выкинув addr++; ), если в теле цикла писать

Код

pfO[i]=addr[i];

Насчет всего остального.
Может у меня сложилось неверное впечатление, но похоже вы не осознаете, что такое синхронные и асинхронные события. Просто не владеете таким уровнем абстракций. Попробую объяснить на бытовом примере.
Вы когда-нибудь видели как подъемный кран работает? Внизу на земле стоит стропальщик, который крепит к крюку крана груз, а наверху в кабине крана сидит крановщик, который управляет движением крюка, стрелы и платформы крана. Причем крановщик не сам-по-себе управляет, а подчиняется управляющим командам стропальщика. Только после того как груз
- прицеплен,
- надежность крепления проверена,
- стропальщик подал команду "вира!"
крановщик включает двигатель, приводящий к движению крюка и стрелы крана. До подачи команды "вира!" крановщик просто ждет готовности груза.
У вас в системе присутствуют асинхронные процессы (измерение АЦП, прием/передача UART), а вы работаете с ними как Бог на душу положит. Стропальщик убил бы просто такого крановщика, если бы остался жив после его несанкционированных действий.
Эта иллюстрация синхронных действий. Для иллюстрации же асинхронных процессов к картине работы башенного крана нужно добавить несколько КАМАЗов с кирпичем, которые приезжают на стройку асинхронно работе крана, когда у них получится, и сваливают кирпич в общую кучу. Которую потом стропальщик с крановщиком общими синхронными действиями перемещают на строящийся уровень дома
Эта моя пространная тирада относится в частности к строке

ADC12CTL0 |=ADC12SC + ENC; CVx[cindex] = ADC12MEM3; CVy[cindex] = ADC12MEM4;

Где вы запускаете преобразование АЦП и тут же, не дожидаясь окончания выполнения преобразования, считываете результаты оцифровки непонятно чего. Раз вы не используете прерывание от АЦП, ну подождите для приличия установки флага готовности что ли

Код

ADC12CTL0 |=ADC12SC|ENC;
while ((ADC12IFG&(1<<3))!=0);
CVx[cindex]=ADCMEM3;
while ((ADC12IFG&(1<<4))!=0);
CVy[cindex] = ADC12MEM4;

То же самое относится к модификации флага в прерывании UART. Если вы посылаете последовательности из двух команд 0xFF и 0x00, и снова 0xFF и 0x00, но не успели считать значение какого-то флага, то его значение потеряется и вы получите дублирование команды 0xFF или 0x00. Потому, что прием через UART асинхронен выполнению основного тела программы, где эти флаги анализируются. Для того чтобы команды, принятые через UART не терялись, их нужно буферизировать, т.е. складывать в некий массив из которого в основном теле программы они будут извлекаться.
Буферы бывают линейные (типа FIFO) и циклические. По-моему для вашего случая больше подходит циклический буфер. Пример.

Код

#define UART_MAXBUFSIZE 8  //здесь задается размер выделяемого UART буфера
struct cbuf
{ unsigned char *pBuf;  //указатель на начало буфера
  unsigned int rIdx;   //индекс для чтения элемента из буфера
  unsigned int wIdx;  //индекс для записи элемента в буфер
  unsigned int cntr;  //счетчик общего количества элементов в буфере, чтобы знать о его заполнении
} cbuf;
unsigned char uartBuf[UART_MAXBUFSIZE]; // собственно сам буфер UART

где-то в начале программы нужно инициализировать структуру этого буфера

Код

...
cbuf.pBuf=&uartBuf[0];
cbuf.rIdx=0;
cbuf.wIdx=0;
cbuf.cntr=0;
...

В прерывании от приемника UART запись в буфер

Код

#pragma vector=UART0RX_VECTOR
__interrupt void usart0_rx ( void)
{ if (cbuf.cntr<UART_MAXBUFSIZE)
  { cbuf.pBuf[cbuf.wIdx]=U0RXBUF;
    if (cbuf.wIdx<(UART_MAXBUFSIZE-1))
      cbuf.wIdx++;
    else
      cbuf.wIdx=0;
    cbuf.cntr++;
  }
}

В теле программы считывание из буфера. Для атомарности доступа к буферу на время доступа к нему временно запрещаем прерывание от приемника UART

Код

...
if (cbuf.cntr>0)
{ IE1&=~URXIE0;
  uCmd=cbuf.pBuf[cbuf.rIdx];
  cBuf.cntr--;
  IE1|=URXIE0;
  if (cbuf.rIdx<(UART_MAXBUFSIZE-1))
    cbuf.rIdx++;
  else
    cbuf.rIdx=0;
}
// дальше значение переменной uCmd можно использовать как текущую команду, полученную через UART
...

[Daria]

Ага, все же заглянули спасибо за комментарии и критику, все подробно и пространно.
По поводу АЦП я уже сама доперла, установку флагов жду, режим использую последовательный, и бит MSC ставлю Теперь работает. По поводу read_flash - ну да, но это так, для понта отдельная функция
А по поводу write_flash - хм. но она работает. я проверяла, во flash пишется не фигня может это мне просто везет?
Про буфер - спасибо, попробую.
Вообще спасибо, что не забыли

[=DS=]

А по поводу write_flash - хм. но она работает. я проверяла, во flash пишется не фигня может это мне просто везет?

Пока везет. В данном случае строка:

*addr = value[i];
скорее всего, транслируется компилятором как

MOV.W @R12+, 0(R13)
MOV.W @R12+, 2(R13)

т.е. реально происходит именно последовательная запись двух слов по очереди, но никто не гарантирует, что это будет всегда, при любых настройках. Причем там лежат еще одни незаметные грабли, на которые легко наступить. Точно также строка

*addr = 0;

транслируется в

MOV.W #0x0, 0(R13)
MOV.W #0x0, 2(R13)

что два раза подряд вызовет стирание сегмента, причем без пауз между ними. В лучшем случае это вызовет удвоенный износ флешки, в худшем - неизвестно (поскольку до подобных действий наверняка еще никто не додумался )

[Daria]

*addr = 0;

транслируется в

MOV.W #0x0, 0(R13)
MOV.W #0x0, 2(R13)

что два раза подряд вызовет стирание сегмента, причем без пауз между ними. В лучшем случае это вызовет удвоенный износ флешки, в худшем - неизвестно (поскольку до подобных действий наверняка еще никто не додумался )

а как тогда написать? Такая строка была в примере, который я скачала с ИАРовского сайта, - "фиктивная запись". Как тогда написать фиктивную запись ?
И вот еще ВОПРОС- понимаю, что, наверное, глупый, но -
Когда гружу прогу с помощью IAR Kickstart - работает нормально, считает четко все - я проверяла. Но так как код уже превышает 4кБ, гружу с помощью полной версии - на COM приходит полная ересь. С чем это может быть связано? Код такой же - один в один.
Я думала, может дело в доступе к библиотекам, но не ругается же на код, на #include <math.h>, работает, считает, пишет... только фигню
Вот. Не ругайтесь! - уж такая я глупая
Вот сама функция, она принимает два массива и на их основании вычисляет и пишет во flash 4 четыре константы
int calibrovka_hmc( float* V1, float* V2, float* calibr)
{

float x[4], a[3][3],d[4];
float Ox,k,Oy,kx,ky;
for (int i=0;i<4;i++)
{ a[i][0]=2*(V1[i]-V1[i+1]);
a[i][1]=2*(V2[i]-V2[i+1]);
a[i][2]= -((V2[i])*(V2[i])-(V2[i+1])*(V2[i+1]));
a[i][3]= ((V1[i])*(V1[i])-(V1[i+1])*(V1[i+1]));
d[i]=((V1[i])*(V1[i])-(V1[i+1])*(V1[i+1]));
}

if (gauss(x,a,d,3)==0) return 0;
else
{
Ox=x[0];
k=x[2];
if (x[2]!=0) Oy=x[1]/x[2];
else Oy=0;
}
kx=sqrt((V1[3]-Ox)*(V1[3]-Ox)+k*(V2[3]-Oy)*(V2[3]-Oy));
ky=sqrt((kx)*(kx)/k);
calibr[0]=Ox;
calibr[1]=Oy;
calibr[2]=kx;
calibr[3]=ky;
write_flash( calibr, (float*) 0x1080);
return 1;
}

gauss( ) - решение системы методом Гаусса, она точно работает, не буду приводить - к тому же вряд ли кому-то будет охота в ней разбираться
Такие вопросы

Сообщение отредактировал Daria - Jul 25 2008, 18:31

[rezident]

а как тогда написать? Такая строка была в примере, который я скачала с ИАРовского сайта, - "фиктивная запись". Как тогда написать фиктивную запись ?

Конечно фиктивная запись, вот только в примере скорее всего был указатель другого типа (unsigned int или unsigned char). Как поступить в данной ситуации я вам уже выше подсказал - используйте явное приведение типа. Раз у вас указатель на float, то при фиктивной записи преобразуйте его к указателю на unsigned int.

Код

*((unsigned int *)addr)=0;

И вот еще ВОПРОС- понимаю, что, наверное, глупый, но -
Когда гружу прогу с помощью IAR Kickstart - работает нормально, считает четко все - я проверяла. Но так как код уже превышает 4кБ, гружу с помощью полной версии - на COM приходит полная ересь. С чем это может быть связано? Код такой же - один в один.

Версии IAR одинаковы? Настройки проекта одинаковы? И вообще, спрашивается зачем использовать KickStart при наличии полной версии? Если вы не пользуетесь дебаггером, то для загрузки прошивки в кристалл использовать IAR вообще не обязательно. Пользуйтесь специальными программами. MSPFET Programmer от Kurt-а или FET-Pro430 Lite от Elprotronic или вот тут же в форуме zltigo свою утилиту AT430 предлагает.
А вообще правильность работы алгоритма программы можно проверить в симуляторе. Тем более, если у вас есть в наличии результаты работы алгоритма по известным данным.

[Daria]

И версии, и настройки. А кикстарт - потому что сначала был только он
FET-Pro430 Lite у меня есть. но не очень-то удобно компилироваться, а потом грузить через нее - проще и быстрее же все делать в ИАРе
Дебаггером, кстати, пользуюсь, но проверить алгоритм не получается - он не показывает текущие значения моих переменных, только регистры контроллера - то же касается симулятора

Кстати, если настройка АЦП
ADC12CTL0 = ADC12ON +REFON + SHT0_8+MSC;
ADC12CTL1 = CSTARTADD0 + CSTARTADD1 + ADC12SSEL_1+ CONSEQ_1+SHP;
ADC12MCTL3 = INCH_3;
ADC12MCTL4 = INCH_4 + EOS;
а потом
ADC12CTL0 |=ADC12SC;
ADC12CTL0 |=ENC;
while(ADC12IFG & BIT3);
CVx[cindex] = ADC12MEM3;
while(ADC12IFG & BIT4);
CVy[cindex] = ADC12MEM4;
ADC12CTL0 &= ENC;
так нормально? Или опять грузовики с кирпичами понаехали?

[=DS=]

Дебаггером, кстати, пользуюсь, но проверить алгоритм не получается - он не показывает текущие значения моих переменных, только регистры контроллера - то же касается симулятора

Галочка в project->options->linker->output "debug information for C-Spy" стоит?