микрошаговый режим шагового двигателя Опции

[toshas]

Добрый день!

стоит следующая задача, сделать поворотный столик с достаточно высокой точностью позиционирования, скорость вращения не так важна, около 360 град / мин подойдет.
во избежании люфта в редукторе, предложено использовать соединение двигателя со столиком напрямую (вес столика <200г).
реально доставаемый шаговый двигатель имеет шаг 1.8 градуса, что, для наших целей, является грубым, хотелось бы увеличить точность раз в 10 в идеале.
насколько я понял применив хитрый способ управления (используя спец. драйвер) можно шаговик заставить шагать в микрошаге. ( http://www.telesys.ru/electronics/projects.php?do=p077 ).
вопрос : микрошаг пригоден для циклического поворота и остановки столика в произвольной детерминированной позиции ? или он только сглаживает вращение ?

спасибо!

[EUrry]

Приветствую! Я далек от электропривода, но поставили задачу, где необходимо применение шагового двигателя. Изучая данный топик, так и не ответил на 100% на свои вопросы. Допустим, у меня имеется ШД с минимальным шагом 1,8 градуса (200 полных шагов на оборот).
1) Если я правильно понял, то, независимо от деления шага в микрошаговом режиме, двигатель позиционируется с дискретностью в те же 1,8 градуса. Так ли это?
2) Микрошаговый режим ТОЛЬКО сглаживат колебания ротора после остановки?
3) Эти 200 основных положений ротора ФИКСИРОВАНЫ относительно корпуса двигателя? (наверное, определяется расположением полюсов статора)
4) Вопрос, по сути, относится к 1, но с наглядным примером: Возможно ли поверуть ротор на 20 градусов? Или только на кратное число полных шагов (11*1,8=19,8 или 12*1,8=21,6)?
Если можно, то дайте ссылку или выложите компетентную статью или что-то подобное, где можно достоверно найти ответы на поставленные вопросы.

[Огурцов]

Допустим, у меня имеется ШД с минимальным шагом 1,8 градуса (200 полных шагов на оборот).
1) Если я правильно понял, то, независимо от деления шага в микрошаговом режиме, двигатель позиционируется с дискретностью в те же 1,8 градуса.

Позиционирваться он будет в микрошаге, т.е. с большей дискретнстью, но я думаю, что нужно исходить из следующего: точность поворота вала, скажем, +/-5% от (полу)шага. Если использовать микрошаг 1/4, то получится уже +/-10% от микрошага, для 1/8 - +/-20%, для 1/16 - +/-40%. Видимо по той же причине менее 1/16 микрошаг не делают - разборос будет практически на целый микрошаг. Т.о. если требуется точное позиционирование с высоким разрешением, то микрошаг не очень-то и поможет. ТУт, видимо, лучше взять движки с более мелким шагом - есть на 0.9 и даже меньше. В режиме полушага получится очень неплохое разрешение - от 800 шагов на оборот. Иначе - ставить энекодер с произвольным разрешением, хоть 10000 (и, возможно, серводвигатель, а не шаговик).

[EUrry]

Т.о. если требуется точное позиционирование с высоким разрешением, то микрошаг не очень-то и поможет. ТУт, видимо, лучше взять движки с более мелким шагом - есть на 0.9 и даже меньше. В режиме полушага получится очень неплохое разрешение - от 800 шагов на оборот. Иначе - ставить энекодер с произвольным разрешением, хоть 10000 (и, возможно, серводвигатель, а не шаговик).

Да тут дело то такое (по сути вопрос 4): сейчас есть железка с ШД без микрошагового режима, угол между необходимыми дисретными позициями которого не кратен шагу 1,8 градуса и частенько происходят сбои. Но на валу закреплен диск с прорезями, позиция которых соответствует необходимым положениям ротора ШД. Прорези открывают оптический канал оптопары, с которой поступает сигнал обратной связи. Можно ли в этом случае повернуть ротор ШД на угол не кратный его шагу или сигнал ОС поступит, но ШД всё равно "доделает" шаг до полного? Непонятно почему происходят сбои.

Так или иначе, необходимы первичные знания для правильного формулирования вопросов.

Полностью с Вами согласен. Правильно поставленная задача уже есть половина ее решения. Но, к сожалению, время жмет, нужно уже что-то делать, а в "чужой" области можно потеряться и не успеть.
Благодарю за ссылки!

[evgeny_ch]

Да тут дело то такое (по сути вопрос 4): сейчас есть железка с ШД без микрошагового режима, угол между необходимыми дисретными позициями которого не кратен шагу 1,8 градуса и частенько происходят сбои. Но на валу закреплен диск с прорезями, позиция которых соответствует необходимым положениям ротора ШД. Прорези открывают оптический канал оптопары, с которой поступает сигнал обратной связи. Можно ли в этом случае повернуть ротор ШД на угол не кратный его шагу или сигнал ОС поступит, но ШД всё равно "доделает" шаг до полного? Непонятно почему происходят сбои.

Полностью с Вами согласен. Правильно поставленная задача уже есть половина ее решения. Но, к сожалению, время жмет, нужно уже что-то делать, а в "чужой" области можно потеряться и не успеть.
Благодарю за ссылки!

Дискретность энкодера (железки) должна быть кратной количеству шагов (микрошагов) ШД.
Иначе вы не состыкуете простым способом дискреты двигателя и измерительной системы, потребуется пересчет.
Лучше, когда дискретность энкодера выше дискретности привода.
Точность позиционирования и дискретность не одно и тоже. Если хотите позиционироваться точнее, вам потребуется замкнуть ОС по положению. Это уже сложнее, нужна соответствующая железка.
Если нагрузка на двигатель невелика, то отработка микрошага не представляет проблем в случае разомкнутой ОС.
Stepper Motor Microstepping with PIC18C452.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00822a.pdf

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Aug 14 2008, 09:31

[EUrry]

Дискретность энкодера (железки) должна быть кратной количеству шагов (микрошагов) ШД.
Иначе вы не состыкуете простым способом дискреты двигателя и измерительной системы, потребуется пересчет.
Лучше, когда дискретность энкодера выше дискретности привода.
Точность позиционирования и дискретность не одно и тоже. Если хотите позиционироваться точнее, вам потребуется замкнуть ОС по положению. Это уже сложнее, нужна соответствующая железка.
Если нагрузка на двигатель невелика, то отработка микрошага не представляет проблем в случае разомкнутой ОС.
Stepper Motor Microstepping with PIC18C452.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00822a.pdf

Спасибо! Если я правильно понял, то если у меня сейчас нет микрошагового режима и двигатель шагает с шагом 1,8 градуса, то и угол между прорезями в диске для оптопары должн быть кратен 1,8 градуса (если не применять ухищрений).
To Tanya:
У меня вопрос не был сформулирован как: "Я не разбираюсь в этом. Нанимать ли мне кого-то или самому доломать?" На этот вопрос я и сам способен ответить. Вы лучше чем "тыкать", ответили бы на сформулированные вопросы (если, конечно, сами "в теме" ). Если бы все сами во всём разбирались, то зачем тогда форум?