Столкнулся с необходимостью разработки фильтра Калмана для INS. Задача для меня новая, посему плаваю во многих аспектах. С алгоритмом работы разобрался. С матрицами перехода и измерений разобрался. Проблема возникла с составлением ковариационных матриц шума процесса и шума наблюдений. Не могу понять, откуда брать компоненты. Можете помочь чем-то? Объяснить, что и откуда берется.
diwil, можно описать, что за формулы Вы привели? И что за операторы применяли? Я не совсем понял суть.
Builder, можете описать алгоритм своего примера? Данные по шумам гироскопа и одометра берутся из характеристик изделия, так что можно полагать, что шумовые характеристики известны.
Ковариационные матрицы. Как вычислить.
Aug 20 2008, 07:58
