Ошибки при обмене по протоколу CAN 2.0B в многопроцессорной системе Опции

[Fledgling]

Здравствуйте!
На этом форуме я новичок, поэтому прошу прощения, если разместил вопрос не в том топике.

Ситуация следующая - есть многопроцессорная система (на базе процессоров семейства ST10), обмен данными между ними ведется по протоколу CAN 2.0B.

Каждый процессор выдает через КАН информаци, необходимую для расчетов другому. Выдача настроена на частоту 100Гц (выставление данных на шину КАН производится по прерыванию от таймера).

Другие процессора сравнивают принятые значения с измеренными ими самими и производят вычисления.

Проблема в том, что наблюдается потеря кадров при выдаче по шине при работе нескольких микропроцессоров одновременно. Второй процессор ведет счетчик обновления данных от первого (к примеру) и наблюдает потери (для теста МК1 выдает инкрементирующийся каждые 100Гц счетчик циклов, второй обрабатывает его прием с частотой 800Гц - второй процессор наблюдает в итоге "разрывы" по пришедшему счетчику - приходят значения 1000, 1001, 1002, 1003, 1005, 1006 - пропущено 1004).

Если включен только один передатчик(передача вдется только с одного из МК - потерь фактически не наблюдается). Если на шину выдает два передатчика - идут потери.

Обьясните пожалуйста чайнику, вследствие чего могут возникать потери при приеме\передаче по CAN 2.0B?

[Vokchap]

У вас восемь каналов у каждого узла сконфигурированы как передатчики, используется ли реально более одного для отправки сообщений?

[Fledgling]

У вас восемь каналов у каждого узла сконфигурированы как передатчики, используется ли реально более одного для отправки сообщений?

Практически не проверялось.
При срабатывании в основном канале функции (моей) SendFrame кадр ставится в очередь (стек FIFO).
Очередь орбрабатывается при каждом вызове SendFrame, процедура обработки циклически проверяет CAN обьекты 0-7, являются ли они свободными, если да - кадр из очереди ставится на передачу в этот обьект.
Теоретически вероятна ситуация когда в очереди всегда 1 кадр (при малой нагрузке) и для передачи используется только обьект 0. В данном случае он просто справляется со всем потоком.
Однако даже в таком случае упомянутые в первом сообщении ошибки остаются.

P.S.: Нагрузка на контроллер CAN может менятся в процессе разработки ПО устройства, поэтому количество CAN обьектов-передатчиков возможно взято "с запасом". Чтобы люди, занимающиеся разработкой функциональных алгоритмов, не заморачивали себя вопросами обмена по CAN.

[Vokchap]

Очередь орбрабатывается при каждом вызове SendFrame, процедура обработки циклически проверяет CAN обьекты 0-7, являются ли они свободными, если да - кадр из очереди ставится на передачу в этот обьект.

Если соотношение тактовой частоты контроллера и шины большое, возможна ситуация, когда при последовательной отправке двух и более сообщений один канал начнет передачу первого сообщения, а флаг занятости передатчика (либо канала) будет выставлен позднее, чем будет выполнена его проверка для возможности передачи второго сообщения. В итоге пойдет запись второго пакета в тот-же канал, он будет частично переписан, т.е. комбинация двух сообщений (CRC будет верна). Сообщение м.б. отфильтровано приемником (если это выполняется по каким-либо признакам), т.е. получится пропуск.
Вообще причину легко будет понять, если проанализировать статусные регистры can-контроллера после каждой отправки/получения.

[Andrew2000]

...а флаг занятости передатчика (либо канала) будет выставлен позднее, ...

Здесь говорилось про "проверяет CAN обьекты 0-7" - до передатчика еще далеко, не то.

В CAN сообщение считается переданным только тогда, когда все "сказали" что все до них дошло без ошибок.

!!!!!!!!!!!!!! Не _все_, а _хоть один_ кто-то !!!!