Разработка прецизионного электропривода, Система управления прецизионным электроприводом Опции

[Ден]

Необходимо разработать прецизионную систему управления безколлекторным двигателем постоянного тока (БДПТ). Параметры БДПТ точно не известны, известно, что он имеет номинальное напряжение 24-27В, ток 1-3А и имеет 4 полюса. Также на двигателе имеется импульсный датчик частоты с числом меток 4800.
Что касаемо самой системы управления, то я реализовал на ATMega8 выход синусоидального ШИМ сигнала со сдвигом на 90 градусов.
Прошу помочь с разработкой силовой части системы управления. Я примерно накидал схему (см. рисунок). Интересует такой вопрос, как можно измерить ток в обмотке двигателя? Какая максимальная частота ШИМа может быть подана на эту схему (чтобы не было сквозного тока и чтобы транзисторы успевали полностью открываться и закрываться (по даташиту на транзисторы и драйвер не смог этого понять)). И можно ли напрямую с выхода контроллера подавать управляющий сигнал на вход драйвера?
P.S. Извиняюсь за глупые вопросы, просто дело в том, что я ещё не работал с силовой электроникой, а времени на изучение уже нет, нужно как можно быстрее разработать систему управления.
P.P.S. Проект реализуется за счет собственных средств, поэтому не хотелось бы использовать дефицитных и дорогостоящих деталей.

[slog]

Посмотри Ap.Notes у Atmel. Там и про управление бесколлекторными есть, и плата для этого специально, кажись ATAVRMC100. Там уже все сделано и примеры есть и схемы. Там используется AT90PWM и это правильно. Не надо программно париться с генерацией ШИМ, у AVR и так ресурсов очень мало особенно для "прецизионного электропривода". И еще с датчиком 4800 импульсов на оборот.
И еще не понятно, частота вращения какая? Обычно у бесколлекторников несколько тысяч, например 3 и выше. AVR не успеет, особенно если "прецизионный электропривод", и опять не понятно что под этим понятием подразумевается.
Максимальная частота ШИМа определяется транзисторами, делать её большой не выгодно, увеличиваются потери при переключении транзисторов. Килогерц 20 делают с быстрыми транзисторами. А у двигателя то наверно 3 провода - 3 фазы, а полюсов может быть и 4. Так что надо наверно 3 синусоиды со сдвигом на 120.
Ток в обмотках меряют либо гальванически развязанным датчиком последовательно с обмоткой, либо по падению напряжения на резисторе в истоке нижнего полевика.
Если раньше не имел дел с силовой электроникой, о тебя ждут сюрпризы и с монтажом силовой части. 24В и 3А это не очень мало. Есть где накосячить.
PS. делать это с коммерческой целью нет смысла, выгоднее купить готовое. Посмотри документацию на какой-нибудь фирменный сервоусилитель, тогда поймёшь как далеко они ушли - не догонишь. Тем более с нуля.

Еще. 2 конденсатора по 2200 на твоей схеме вообще не в тему.