Разработка прецизионного электропривода, Система управления прецизионным электроприводом Опции

[Ден]

Необходимо разработать прецизионную систему управления безколлекторным двигателем постоянного тока (БДПТ). Параметры БДПТ точно не известны, известно, что он имеет номинальное напряжение 24-27В, ток 1-3А и имеет 4 полюса. Также на двигателе имеется импульсный датчик частоты с числом меток 4800.
Что касаемо самой системы управления, то я реализовал на ATMega8 выход синусоидального ШИМ сигнала со сдвигом на 90 градусов.
Прошу помочь с разработкой силовой части системы управления. Я примерно накидал схему (см. рисунок). Интересует такой вопрос, как можно измерить ток в обмотке двигателя? Какая максимальная частота ШИМа может быть подана на эту схему (чтобы не было сквозного тока и чтобы транзисторы успевали полностью открываться и закрываться (по даташиту на транзисторы и драйвер не смог этого понять)). И можно ли напрямую с выхода контроллера подавать управляющий сигнал на вход драйвера?
P.S. Извиняюсь за глупые вопросы, просто дело в том, что я ещё не работал с силовой электроникой, а времени на изучение уже нет, нужно как можно быстрее разработать систему управления.
P.P.S. Проект реализуется за счет собственных средств, поэтому не хотелось бы использовать дефицитных и дорогостоящих деталей.

[Ден]

Аппнот обязательно посмотрю

И еще не понятно, частота вращения какая?

Точно частота вращения неизвестна, но она явно меньше 3 тысяч, ориентировочно 300-1000 об/мин.

Не надо программно париться с генерацией ШИМ

Если например использовать atmega128 (она в отличии от PWM у меня есть в наличии, хотя возможно придется все же заказать PWM) то на двух таймерах я реализовал ШИМ который из таблицы синуса выдает сигнал на выходы, т.е. сам ШИМ реализуется аппаратно, а выбор значения ШИМа производится программно по прерыванию таймера. Таким образом, используется два таймера для генерации ШИМ, один таймер для задания скорости вывода синуса (выбора значения синуса из таблицы и соответственно определяет скорость вращения двигателя). И ещё один таймер будет использоваться для подсчета числа меток с датчика (вход ICP, т.е. опять же аппаратно).

А у двигателя то наверно 3 провода - 3 фазы, а полюсов может быть и 4

Нет у двигателя две обмотки (соответственно 4 провода) сдвинутые на 90 градусов, соответственно чтобы им управлять нужно на одну обмотку подавать синус, а на другую косинус (т.е. со сдвигом 90 градусов).

Ток в обмотках меряют либо гальванически развязанным датчиком последовательно с обмоткой, либо по падению напряжения на резисторе в истоке нижнего полевика.

Т.е. здесь придется измерять ток в двух нижних транзисторах для одной обмотке и в двух для другой, и потом из этих двух токов высчитывать реальный.

PS. делать это с коммерческой целью нет смысла, выгоднее купить готовое.

Это создается не для коммерческого использования, а для изучения некоторых особенностей работы прецизионных электроприводов (в университете). А покупать нет смысла т.к. там не получится управлять по нужному алгоритму (там ведь у них свой алгоритм).

"прецизионный электропривод", и опять не понятно что под этим понятием подразумевается

Подразумевается то, что двигатель должен вращаться со строго определенной скоростью и положение ротора задается довольно точно (сотые части градуса).

Еще. 2 конденсатора по 2200 на твоей схеме вообще не в тему.

Сперва хотел избавиться от ещё двух транзисторов и драйвера заменив их виртуальной средней точкой, но все же придется отказаться от такой идеи и использовать полный мост.