Разработка прецизионного электропривода, Система управления прецизионным электроприводом Опции

[Ден]

Необходимо разработать прецизионную систему управления безколлекторным двигателем постоянного тока (БДПТ). Параметры БДПТ точно не известны, известно, что он имеет номинальное напряжение 24-27В, ток 1-3А и имеет 4 полюса. Также на двигателе имеется импульсный датчик частоты с числом меток 4800.
Что касаемо самой системы управления, то я реализовал на ATMega8 выход синусоидального ШИМ сигнала со сдвигом на 90 градусов.
Прошу помочь с разработкой силовой части системы управления. Я примерно накидал схему (см. рисунок). Интересует такой вопрос, как можно измерить ток в обмотке двигателя? Какая максимальная частота ШИМа может быть подана на эту схему (чтобы не было сквозного тока и чтобы транзисторы успевали полностью открываться и закрываться (по даташиту на транзисторы и драйвер не смог этого понять)). И можно ли напрямую с выхода контроллера подавать управляющий сигнал на вход драйвера?
P.S. Извиняюсь за глупые вопросы, просто дело в том, что я ещё не работал с силовой электроникой, а времени на изучение уже нет, нужно как можно быстрее разработать систему управления.
P.P.S. Проект реализуется за счет собственных средств, поэтому не хотелось бы использовать дефицитных и дорогостоящих деталей.

[Максим Зиновьев]

Подразумевается то, что двигатель 1) должен вращаться со строго определенной скоростью и 2) положение ротора задается довольно точно (сотые части градуса).

1) Это не проблема
2) относительно чего?
3) чего будем крутить?
4) Сколько фаз у двигателя и есть ли датчики положения ротора?


Ваша задача давно и успешно решена в видеомагнитофонах в приводах БВГ и ВВ. Вызывает сомнение реализации САР с угловой погрешностью "секунды" на атмелке.

Нет у двигателя две обмотки (соответственно 4 провода) сдвинутые на 90 градусов, соответственно чтобы им управлять нужно на одну обмотку подавать синус, а на другую косинус (т.е. со сдвигом 90 градусов).

Упс, проглядел про фазность

П.С. Давайте датащит на моторчик

[Ден]

П.С. Давайте датащит на моторчик

К сожалению, с этим помочь не могу, самому хотелось бы иметь даташит, но т.к. ни названия, ни каких конкретных параметров двигателя нет, то найти даташет не представляется возможным. Есть только сам двигатель, и известно, что на нем установлен датчик с 4800 меток, напряжение этого двигателя 24 или 27 вольт и ток 1 или 3А. К сожалению это вся известная мне информация. Если интересно, то через неделю могу выложить фото этого моторчика (счас не могу т.к. двигатель не у меня).
Для начала было бы хорошо просто его раскрутить.
Затем уже можно было бы перейти к тому, чтобы точно выставить скорость вращения.
А атымет был выбран только лишь потому, что с ними я уже работал, а времени на изучение других контроллеров практически нет.

[PhX]

А атымет был выбран только лишь потому, что с ними я уже работал, а времени на изучение других контроллеров практически нет.

Ну чтож удачи.

Стоит отметить, что в прецезионных электроприводах алгоритмы управления обычно сложные. Координатные преобразования всякие, математика кругом, компенсация того-сего...
Кстати, у меги нет аппаратного обработчика энкрементального энкодера.

p.s.
ИМХО прецезионные электроприводы это очень сложно. Если нет времени, то и браться не стоит.