Разработка прецизионного электропривода, Система управления прецизионным электроприводом Опции

[Ден]

Необходимо разработать прецизионную систему управления безколлекторным двигателем постоянного тока (БДПТ). Параметры БДПТ точно не известны, известно, что он имеет номинальное напряжение 24-27В, ток 1-3А и имеет 4 полюса. Также на двигателе имеется импульсный датчик частоты с числом меток 4800.
Что касаемо самой системы управления, то я реализовал на ATMega8 выход синусоидального ШИМ сигнала со сдвигом на 90 градусов.
Прошу помочь с разработкой силовой части системы управления. Я примерно накидал схему (см. рисунок). Интересует такой вопрос, как можно измерить ток в обмотке двигателя? Какая максимальная частота ШИМа может быть подана на эту схему (чтобы не было сквозного тока и чтобы транзисторы успевали полностью открываться и закрываться (по даташиту на транзисторы и драйвер не смог этого понять)). И можно ли напрямую с выхода контроллера подавать управляющий сигнал на вход драйвера?
P.S. Извиняюсь за глупые вопросы, просто дело в том, что я ещё не работал с силовой электроникой, а времени на изучение уже нет, нужно как можно быстрее разработать систему управления.
P.P.S. Проект реализуется за счет собственных средств, поэтому не хотелось бы использовать дефицитных и дорогостоящих деталей.

[Ден]

2. От atmega откажитесь сразу, иначе будете бится за каждый такт. Советую посмотреть 320F28xxx от TI.
3. Если не работали с силой, берите готовый инвертор (можно на микросхеме IRAMX какой нибудь, пусть он работает на 10%, зато он точно будет работать) иначе проблемм будет очень много.
4. Обратная связь по току LEM-овскими датчиками. Гальваническая связь между контроллером и силой крайне не желательна.

TI брать не хочу, поскольку необходимо изучать все особенности и кроме этого необходимо искать программаторы и т.п. А времени на все это, к сожалению нет.
Есть вариант использовать с8051F410, он по быстрее меги будет и разбираться с ним практически не нужно. Что можете по поводу этого МК сказать?

На данный момент интересует именно реализация силовой части.
По поводу IRAMX и LEM спасибо, посмотрю.

Несколько нелогично, имея 4800 имп/об (инкрементальный выход?), получить сотую долю градуса.
А что такое строго определённая скорость?

Еесли грубо описать то датчик это с одной стороны светодиод, с другой стороны фотоприемник, а между ними оптический диск с метками. (Двигатель уже совсем не новый) Выход у него в виде треугольных импульсов. А по поводу точности это хотя бы для начала нужно получить такую точность, потом уже можно будет совершенствовать двигатель.
Т.е. если задали (например, с ПК) чтобы двигатель вращался со скоростью 347,5 об/мин то с этой скоростью он и должен вращаться, по поводу точности пока ничего не могу сказать.