Разработка прецизионного электропривода, Система управления прецизионным электроприводом Опции

[Ден]

Необходимо разработать прецизионную систему управления безколлекторным двигателем постоянного тока (БДПТ). Параметры БДПТ точно не известны, известно, что он имеет номинальное напряжение 24-27В, ток 1-3А и имеет 4 полюса. Также на двигателе имеется импульсный датчик частоты с числом меток 4800.
Что касаемо самой системы управления, то я реализовал на ATMega8 выход синусоидального ШИМ сигнала со сдвигом на 90 градусов.
Прошу помочь с разработкой силовой части системы управления. Я примерно накидал схему (см. рисунок). Интересует такой вопрос, как можно измерить ток в обмотке двигателя? Какая максимальная частота ШИМа может быть подана на эту схему (чтобы не было сквозного тока и чтобы транзисторы успевали полностью открываться и закрываться (по даташиту на транзисторы и драйвер не смог этого понять)). И можно ли напрямую с выхода контроллера подавать управляющий сигнал на вход драйвера?
P.S. Извиняюсь за глупые вопросы, просто дело в том, что я ещё не работал с силовой электроникой, а времени на изучение уже нет, нужно как можно быстрее разработать систему управления.
P.P.S. Проект реализуется за счет собственных средств, поэтому не хотелось бы использовать дефицитных и дорогостоящих деталей.

[Ден]

Вы вообще что под прецезионностью подразумеваете???? Стабилизация скорости? Задача слежения? Позиционирования? Вообще ничего не понятно... Какая задача-то?

В том то и дело что у одних стабилизация скорости, а вот у других (на этом же двигателе и видимо придется работать с этой же силовой частью) следящий привод. Хоть позиционирования нет.
Поэтому и охота выбрать что-то такое универсальное на все случаи жизни, но, как известно такого в идеале не получить. Хотя я думаю, что силовая часть следящего привода и стабилизации скорости не так уж сильно отличаются, в отличие от позиционирования.

У синхронных машин есть такая особенность, они вращаются с частотой поля, которое, в свою очередь, возникает в результате тока, протекающего в фазных обмотках.

Но у синхронных машин есть угол сдвига между реальным положением ротора и углом вращения поля. В идеале нужно вращать поле "со сдвигом на этот угол", т.е. когда у нас нагрузка на двигатель больше то и этот угол увеличивается, соответственно нам нужно на этот же угол "сдвинуть" поле, т.е. чтобы знать под каким именно углом находится ротор в данный момент времени. ИДЧ чтобы знать на какой угол ротор сдвинут по отношению к углу поля.
Назначение чисто теоретическое.



Думаю, для начала посмотрю аппноты и прочую литературу, где есть примеры практической реализации, еще немного поднаберусь знаний в этой области и после вернусь к разработке.

Всем спасибо за советы.