Разработка прецизионного электропривода, Система управления прецизионным электроприводом Опции

[Ден]

Необходимо разработать прецизионную систему управления безколлекторным двигателем постоянного тока (БДПТ). Параметры БДПТ точно не известны, известно, что он имеет номинальное напряжение 24-27В, ток 1-3А и имеет 4 полюса. Также на двигателе имеется импульсный датчик частоты с числом меток 4800.
Что касаемо самой системы управления, то я реализовал на ATMega8 выход синусоидального ШИМ сигнала со сдвигом на 90 градусов.
Прошу помочь с разработкой силовой части системы управления. Я примерно накидал схему (см. рисунок). Интересует такой вопрос, как можно измерить ток в обмотке двигателя? Какая максимальная частота ШИМа может быть подана на эту схему (чтобы не было сквозного тока и чтобы транзисторы успевали полностью открываться и закрываться (по даташиту на транзисторы и драйвер не смог этого понять)). И можно ли напрямую с выхода контроллера подавать управляющий сигнал на вход драйвера?
P.S. Извиняюсь за глупые вопросы, просто дело в том, что я ещё не работал с силовой электроникой, а времени на изучение уже нет, нужно как можно быстрее разработать систему управления.
P.P.S. Проект реализуется за счет собственных средств, поэтому не хотелось бы использовать дефицитных и дорогостоящих деталей.

[Максим Зиновьев]

Но у синхронных машин есть угол сдвига между реальным положением ротора и углом вращения поля. В идеале нужно вращать поле "со сдвигом на этот угол", т.е. когда у нас нагрузка на двигатель больше то и этот угол увеличивается, соответственно нам нужно на этот же угол "сдвинуть" поле, т.е. чтобы знать под каким именно углом находится ротор в данный момент времени. ИДЧ чтобы знать на какой угол ротор сдвинут по отношению к углу поля.

Вот теперь переходим от лекционых фраз "продвигатели" к аналогиям из живой природы.
Ваша система 1:1 синтезатор частоты. Вы подаёте некоторый управляющий сигнал на "генератор" (в вашем случае может быть любой двигатель), снимаете с него чёткую обратную связь по частоте (м.б. использована для стабилизации фазы в краткосрочном масштабе времени). Если нужно точно привязать точку на валу к конкретному месту - нужен еще датчик который даёт 1 имп. на оборот.
Сигнал ОС сравниваете с неким опорным и полученным сигналом рассогласования подруливаете. PID, короч.

Повторяю, задача такого привода - тупокрутить с разными rpm по сервометкам с точностью позиционирования 0,25* 50 микрон на диаметре 62 мм барабана давно реализована в самом простом видаке вхс, по которому вы мультики смотрели на жизненном пути до института.

Начните задавать вопросы с осознания своей Задачи. Вы не знаете точно, какой у вас двигатель, начнем с того.

Если синхронный, то "разбег" полей управляется током под нагрузкой, если асинхронный - частотой/током с учетом скольжения. Вы определитесь