определение положения зонда, геофизика Опции

[Владимир]

Суть вопроса
Есть зонд с установленными на нем датчиками.
Конечная цель - определение положения и ориентации зонда.
Хотелось ознакомится не с теорией вообще, а с практическими реализациями и методиками.

1. Методики калибровки дачиков (акселерометров и датчиков мангитного поля)
2. методами преобразования данных датчиков (афинная система кординат) в декартову прямоугольною, связанную с осями зонда
3. методами расчета углов положения зонда и его поворота относительно свойе оси.
4. способами определения и перехода к различным способам расчета углов, для снижения погрешности.
5.Вопросы решения проблем "карданного вала" при приеобразовании систем координат.

Максимум ссылочки на решение подобных вопросов

[Krys]

Владимир, я так понял, Вы делали какую-то НИР или НИОКР? А можно Вас попросить выложить или передать в приват отчёт об этой работе?
Интересуют конкретные выводы Вашей команды, что как было реализовано и почему именно так, выдержки из теории.
Все эти теоретические документы, указанные выше, я видел, но хотелось бы взглянуть выдержки, выжимки из них в приложении на конкретный прибор.
Короче, если можно, поделитесь, пожалуйста, чем не жалко :)