Вопросы по схеме энкодера Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Есть двигатель коллекторный с редуктором.
После редуктора хочу поставить энкодер.
У энкодера 80 тиков за оборот.
Двигатель крутится не быстрее 60 об\мин.

МК LPC2134 будет программно обрабатывать энкодер.

Алгоритм такой:
таймер настроен на прерывание с частотой 2кГц
каждое прерывание смотрим состояние на выходе энкодера
если есть изменение состояние, то записываем "тик" в переменную
Через 50 прерываний таймера вычисляем скорость движения
по формуле sp = 0x80 - ( p - 5 )
где sp - скорость, 0x80 константа максимального кол-ва "тиков", 5 - константа минимальных "тиков"
p - сколько натикало за 50 прерываний.

Хотелось бы замечания по алгоритму или советы?
Ниже выкладываю схему энкодера.
Стоит ли ставить триггер ?
Подойдёт ли фильтр такой ?

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Папа Карло]

evgeny_ch
Мне простенький алгоритм, который считает импульсы с энкодера не нужен.
Увеличивать константу или уменьшать я в состоянии сделать.

Мне нужен регулятор скорости из моего оборудования.
А это энкодер показанный на схеме с 1 каналом, который выдаёт импульсы.
Завести на прерывание я не могу сигнал с энкодера, поэтому обрабатываю программно состояния.

Во второй вашей ссылки я ничего не понял...
Датчик тока есть, но он очень разные значения выдаёт и даже усреднённое значение из 4 выборок
очень сильно плавает.

Adviser
В двигателе, увы, нету датчика, а врезать на соплях в двигатель свой энкодер я несмог...
К тому же мне советовали, как раз, ставить на вал после редуктора знающие люди, а любители
ставили в двигатель датчик холла или вырезали в корпусе дырки и там ставили оптический энкодер.

Темы я прочитал все по энкодерам и ПИДам, но сделать свой у меня хорошо не выходит.

Хотелось бы совет по алгоритму регулятора скорости?!
И стоит ли ставить триггер Шмидта, если я буду программно вносить задержки для устранения дребезга?
Сможет ли мне помочь от устранения дребезга фильтр с заданными параметрами ?

[Tanya]

evgeny_ch

Датчик тока есть, но он очень разные значения выдаёт и даже усреднённое значение из 4 выборок
очень сильно плавает.


Хотелось бы совет по алгоритму регулятора скорости?!

В двигателе у Вас щетки... коммутируют... обмотки разные... Надо немного фильтровать, но это, понятное дело, внесет задержку... Ток пропорционален моменту - производной от скорости...Если проинтегрировать..., я уже это недавно писала тут где-то... Заводите на второй вход интегратора сигнал от системы управления (ПИД или что Вам больше нравится) - получится управление по скорости. Выход интегратора включает-выключает....