Настройка регуляторов скорости и тока (ПИД-регулятор), Методика настройки аналоговых регуляторов привода Опции

[NicSm]

Приводчики!
Кто как настраивает регуляторы скорости и тока? Интересует методики полученные из практических работ даже если не стыковка с теорией.

Я приводчиком уже лет15. Но вопрос оптимальной настройка регуляторов приводов периодически возникает. Много лет назад пробывали настраивать по науке модульный технический оптимум. Но работа привода становится более нервная резкая и приходится интегральные константы увеличивать уже в работе делать регулятор более вялым.

По механике много люфтов в редукторе кардане. При резвом регуляторе это хозяйство вносит возмущение и начинает слегка долбить. При вялом регуляторе опасение за способность привода поддерживать скорость при возмущении от механики. Как вы ловите границу настройки?

Поделитесь своими наблюдениями мыслями опытом. Мож не только мне поможете.

Для оценки режима работы регулятора используете анализ выходов регуляторов? Я смотрю наличие переменной составляющей на выходе регуляторов если по переменке наблюдаю до 100мВ то регулятор и привод в целом работает сносно. НО если биения увеличиваются то появляются проблемы по механике или по управлению.
Изза люфтов дисбаланса валов заметно что чем меньше биения на выходе регуляторов то работа становится почти идеальная на ХХ но под нагрузкой слишком вялым делать боязно.

[slog]

Товарищи приводчики, можете выдвинуть гипотезу почему привод может гудеть. Когда одна из осей станка перемещается, появляется сильное гудение, герц может быть 300 или около того. Гудит механика, но дело не в механике, а именно в приводе. Привод тиристорный ГДРовский 80-х годов. Название не помню. Двигатель коллекторный. Я конечно понимаю что вопрос похож на "товарищи ученые, у меня стук в подвале" Но может кто сталкивался с таким и знает причину этого явления.

[Iptash]

Товарищи приводчики, можете выдвинуть гипотезу почему привод может гудеть. Когда одна из осей станка перемещается, появляется сильное гудение, герц может быть 300 или около того. Гудит механика, но дело не в механике, а именно в приводе. Привод тиристорный ГДРовский 80-х годов. Название не помню. Двигатель коллекторный. Я конечно понимаю что вопрос похож на "товарищи ученые, у меня стук в подвале" Но может кто сталкивался с таким и знает причину этого явления.

Одна из причин, это альфа начальное не отрегулировано т.е. начальный ток очень большой.
И еще не очень понятно вот это <...когда одна из осей...> т.е. у вас гудит привод без разницы какая
ось двигается? или же у вас один привод на все оси?.

У вас оказывается написано 300Гц, это что-то много, может у вас привод возбуждается,
нужно смотреть осциллографом.