Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя. Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

[Iptash]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

Что то не понятно от 0 до 100 , это проценты или км/час или др..И энкодер вы заводите на вжод INT
или как и вы, что считаете количество прерываний от таймера за один импульс энкодера?

[Guest_orthodox_*]

А не было желания прицепить маленький коллекторный движок на постоянных магнитах, и получать с него постоянное напряжение, прямо пропорционально скорости?
Я сейчас тоже делаю управление для глайдера (это такой же электромобильчик, как вы описали), и выбрал такой датчик. Чем хорош - на малых скоростях регулирует без рывков, IMHO - самая плавная регулировка из всего, что я знаю для ЭМ.