Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя. Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

[Папа Карло]

Непонятно куда его цеплять.
Со стороны двигателя, без переделки, некуда подключить энкодер.
И непонятно какие значения будет выдавать движок энкодера при низких оборотах, если его подключить после редуктора.
Там обороты 60 об\мин.

Что то не понятно от 0 до 100 , это проценты или км/час или др..И энкодер вы заводите на вжод INT
или как и вы, что считаете количество прерываний от таймера за один импульс энкодера?

Выходит, что проценты, но вообще мне всё равно, главное чтоб было равномерное увеличение скорости.
Вот, если подавать ШИМ от 0 до 100, то скорость увеличивается линейно, только в начале от 0 до 10 провал. скорость не растёт.

Выход энкодера завожу на свободную ножку МК и программно отслеживаю изменения состояния.
А кол-во прерывания считаю так, включаю счётчик таймера и увеличиваю переменную за каждое прерывание, при изменении состояния на ноге от энкодера записываю значение переменной.

Сообщение отредактировал Папа Карло - Dec 8 2008, 08:52