Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя. Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

[Папа Карло]

Непонятно куда его цеплять.
Со стороны двигателя, без переделки, некуда подключить энкодер.
И непонятно какие значения будет выдавать движок энкодера при низких оборотах, если его подключить после редуктора.
Там обороты 60 об\мин.

Что то не понятно от 0 до 100 , это проценты или км/час или др..И энкодер вы заводите на вжод INT
или как и вы, что считаете количество прерываний от таймера за один импульс энкодера?

Выходит, что проценты, но вообще мне всё равно, главное чтоб было равномерное увеличение скорости.
Вот, если подавать ШИМ от 0 до 100, то скорость увеличивается линейно, только в начале от 0 до 10 провал. скорость не растёт.

Выход энкодера завожу на свободную ножку МК и программно отслеживаю изменения состояния.
А кол-во прерывания считаю так, включаю счётчик таймера и увеличиваю переменную за каждое прерывание, при изменении состояния на ноге от энкодера записываю значение переменной.

Сообщение отредактировал Папа Карло - Dec 8 2008, 08:52

[Iptash]

Непонятно куда его цеплять.
Со стороны двигателя, без переделки, некуда подключить энкодер.
И непонятно какие значения будет выдавать движок энкодера при низких оборотах, если его подключить после редуктора.
Там обороты 60 об\мин.
Выходит, что проценты, но вообще мне всё равно, главное чтоб было равномерное увеличение скорости.
Вот, если подавать ШИМ от 0 до 100, то скорость увеличивается линейно, только в начале от 0 до 10 провал. скорость не растёт.

Выход энкодера завожу на свободную ножку МК и программно отслеживаю изменения состояния.
А кол-во прерывания считаю так, включаю счётчик таймера и увеличиваю переменную за каждое прерывание, при изменении состояния на ноге от энкодера записываю значение переменной.

Может быть лучше считать количество импульсов пришедших с энкодера за определенное время
таймера. Если МК имеет вх. счетчика, вот туда и заводить и по прерывнию таймера допустим каждые
1мсек. считывать значение счетчика.