Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя. Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

[Папа Карло]

Вот я и мучаюсь ...

Насколько точный ставить ?
Ну допустим, я поставлю на двигатель диск энкодера, а не на редуктор.
И будет у меня выдавать не 30 импульсов, а 1000.
Это означает, что на максимальной скорости я смогу поймать только 1 импульс.


Кстати, с нулём я сделал нормально, при получении импульсов больше 128 ставлю значение скорости 0.
Если пришёл тик от энкодера и прерываний больше 128, то ставлю скорость 1.

А вот сделать равномерно в шкале от 0 до 100 никак не получается.