Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя. Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

[Папа Карло]

Увы плата сама не сможет вывести на разъём нужные ножки МК.
Поэтому будем исходить из программного варианта.

Цитировать пост предыдущий не имеет смысла, если вы конечно не хотите этот форум перегрузить.

МК у меня LPC2134.

Конечно, сделав счётчик импульсов по вашему предложению я сильно разгружу МК, но увы это не даст мне нужной скорости обновления датчика скорости и ни о каких 1мсек, речи быть не может.

Если бы посчитали хотя бы в уме, то не писали бы своих шуток...

П.С.
МК занят на 20% и функция обработки датчика занимает 0.5% времени МК.