Алгоритм вычисления скорости для тягового двигателя. Опции

[Папа Карло]

Всем привет.

Делаю электромобиль весом 50кг на 3 колеса.
2 колеса ведущие и 1 подруливающие.

Поставил после редуктора энкодеры.
Пытаюсь регулировать скорость вращения двигателей по энкодерам.

Идея такая: получать текущую скорость привода в районе 0 - 100.
ШИМ от 0 до 100 регулируется.

Но если считать прерываний от таймера за 1 тик энкодера, то скорость получается очень не равномерная.

Например:
PWM Encoder
0x10 0x72
0x20 0x2B
0x30 0x1A
0x40 0x13
0x50 0x0F
0x60 0x0D

При том, что двигатель крутится от 0xAA до 0x2B еле-еле.
И почти весь интервал забивает в начале.

Как бы мне сделать равномерное регулирование скорости ?

[Папа Карло]

Регулирую частоту вращения ШИМом.

[Iptash]

Регулирую частоту вращения ШИМом.

Понятно, что ШИМом, я говорю задание что у вас аналоговый сигнал или еще что?

Конечно, сделав счётчик импульсов по вашему предложению я сильно разгружу МК, но увы это не даст мне нужной скорости обновления датчика скорости и ни о каких 1мсек, речи быть не может.

Если бы посчитали хотя бы в уме, то не писали бы своих шуток...

Делать мне нечего как шутки шутить. Вы строите электропривод для своего электромобиля,
я в свое время разработал и изготовил несколько электроприводов и установил на металлорежущие станки и я говору то, что я говорю.