Настройка регуляторов скорости и тока (ПИД-регулятор), Методика настройки аналоговых регуляторов привода Опции

[NicSm]

Приводчики!
Кто как настраивает регуляторы скорости и тока? Интересует методики полученные из практических работ даже если не стыковка с теорией.

Я приводчиком уже лет15. Но вопрос оптимальной настройка регуляторов приводов периодически возникает. Много лет назад пробывали настраивать по науке модульный технический оптимум. Но работа привода становится более нервная резкая и приходится интегральные константы увеличивать уже в работе делать регулятор более вялым.

По механике много люфтов в редукторе кардане. При резвом регуляторе это хозяйство вносит возмущение и начинает слегка долбить. При вялом регуляторе опасение за способность привода поддерживать скорость при возмущении от механики. Как вы ловите границу настройки?

Поделитесь своими наблюдениями мыслями опытом. Мож не только мне поможете.

Для оценки режима работы регулятора используете анализ выходов регуляторов? Я смотрю наличие переменной составляющей на выходе регуляторов если по переменке наблюдаю до 100мВ то регулятор и привод в целом работает сносно. НО если биения увеличиваются то появляются проблемы по механике или по управлению.
Изза люфтов дисбаланса валов заметно что чем меньше биения на выходе регуляторов то работа становится почти идеальная на ХХ но под нагрузкой слишком вялым делать боязно.

[slog]

ОК.
Еще интересная тема кроме настройки - чем заменить это старьё. ГДР-то еще более-менее нормальные приводы делали, но вот советские тех лет это полный пипец.
Да и менять то желательно вместе с мотором, потому что старый коллекторный мотор еще тот геморой. Покупать в России новые двигатели и приводы в хорошем состоянии это не выход, за них просят такие деньги что возникают серьёзные сомнения во вменяемости продавцов. Например за этот TDR 700 по обьявлению в инете просят 54000руб. Пусть дальше просят. Вроде в и-нете попадались производители подобных, но современных приводов из Канады. Аналогового в них только вход +/-10V да силовая часть, скорее всего на транзисторах. Привод с током 30-50А можно поискать за 350-1000$. Уже гораздо лучше. Но тоже, особого смысла нет, двигатели то уже своё отработали, тоже менять надо бы, а нынче все серводвигатели бесколлекторные. Ставить новый фирменный серводвигатель + сервоусилитель на старый станок вроде слишком дороговато. Если станок без ЧПУ, то неплохо работают обычные асинхронные двигатели с преобразователем частоты, получается очень дёшево. А если с ЧПУ то такой вариант не очень годится. И дешевого решения проблемы я пока не вижу, кроме как купить Б/У фирменный серводвигатель с сервоусилителем. Да и то, уже не каждый сервоусилитель имеет аналоговый вход +/-10В. Чё делать?