Комплексирование датчиков БИНС Опции

[Andrew-S]

Добрый день! Хочу сделать БИНС для радиоуправляемого самолета на основе блока гироскопов и блока акселерометров. БИНС будет измерять углы Эйлера интегрированием угловых скоростей. Вторичная задача - измерять координату самолета. Но для того чтобы начать интегрирование (включить инерциалку) необходимо измерить начальное положение углов по акселерометрам. Вопрос такой - в каком режиме измерять начальные углы? Есть два варианта (может кто еще подскажет?). Первый - самолет лежит на земле, меряет углы акселерометром, по истечении некоторого времени берет намеренные углы и включает инерциалку. Потом я беру самолет в руки и запускаю его. (минус видится такой - пока я его несу копится ошибка координаты)
Второй вариант - самолет все время в руках, меряет углы по акселерометрам, как-то их усредняет, потом в момент запуска двигателя берет намерянный угол и запускает инерциалку. Тут минус в неточном определении начальных углов.
Не могу понять какой метод практичнее. Моделирование говорит что первый предпочтительнее. В этом случае у меня погрешность примерно 0.3 - 0.5 градуса. Но ее можно уменьшить усреднением. Держание на руках трудно промоделировать, надо статистику набирать. Может кто сталкивался с такой проблемой?

[Stanislav]

Добрый день! Хочу сделать БИНС для радиоуправляемого самолета на основе блока гироскопов и блока акселерометров. БИНС будет измерять углы Эйлера интегрированием угловых скоростей. Вторичная задача - измерять координату самолета. Но для того чтобы начать интегрирование (включить инерциалку) необходимо измерить начальное положение углов по акселерометрам.

Где-то здесь есть неточность в рассуждениях.
Как можно измерить азимут только с помощью акселерометров?

Заради корретности суждения скажу, что измерить его по данным системы акселерометров теоретически можно. Практически - нет.

В реальной системе, находящейся относительно земли в покое, трёхосевой акселерометр способны выдать только направление вектора тяготения. Есть, правда, условия, когда он способен выдавать данный вектор и в движении, но об этом умолчим пока.

...Вопрос такой - в каком режиме измерять начальные углы? Есть два варианта (может кто еще подскажет?). Первый - самолет лежит на земле, меряет углы акселерометром, по истечении некоторого времени берет намеренные углы и включает инерциалку. Потом я беру самолет в руки и запускаю его. (минус видится такой - пока я его несу копится ошибка координаты)
Второй вариант - самолет все время в руках, меряет углы по акселерометрам, как-то их усредняет, потом в момент запуска двигателя берет намерянный угол и запускает инерциалку. Тут минус в неточном определении начальных углов.
Не могу понять какой метод практичнее. Моделирование говорит что первый предпочтительнее. В этом случае у меня погрешность примерно 0.3 - 0.5 градуса. Но ее можно уменьшить усреднением. Держание на руках трудно промоделировать, надо статистику набирать. Может кто сталкивался с такой проблемой?

О том, чтобы измерять координату путём двойного интегрирования акселерометров, и думать забудьте.
Для начальной установки углов будет полезен магнитный компас. Правда, точность там при условии внешних воздействий - плюс-минус пол-лаптя.
Точность определения вертикали зависит от качества акселерометров. Для современных приборов от ST Microelectronics (LIS344ALH, например), требуемая Вам точность достигается даже при одномоментном измерении, при условии предварительной калибровки системы, ессно. В том числе, и на температуре - датчики по мере её изменения "плывут" весьма значительно.