Комплексирование датчиков БИНС Опции

[Andrew-S]

Добрый день! Хочу сделать БИНС для радиоуправляемого самолета на основе блока гироскопов и блока акселерометров. БИНС будет измерять углы Эйлера интегрированием угловых скоростей. Вторичная задача - измерять координату самолета. Но для того чтобы начать интегрирование (включить инерциалку) необходимо измерить начальное положение углов по акселерометрам. Вопрос такой - в каком режиме измерять начальные углы? Есть два варианта (может кто еще подскажет?). Первый - самолет лежит на земле, меряет углы акселерометром, по истечении некоторого времени берет намеренные углы и включает инерциалку. Потом я беру самолет в руки и запускаю его. (минус видится такой - пока я его несу копится ошибка координаты)
Второй вариант - самолет все время в руках, меряет углы по акселерометрам, как-то их усредняет, потом в момент запуска двигателя берет намерянный угол и запускает инерциалку. Тут минус в неточном определении начальных углов.
Не могу понять какой метод практичнее. Моделирование говорит что первый предпочтительнее. В этом случае у меня погрешность примерно 0.3 - 0.5 градуса. Но ее можно уменьшить усреднением. Держание на руках трудно промоделировать, надо статистику набирать. Может кто сталкивался с такой проблемой?

[Andrew-S]

Спасибо за ответы! У меня пока больше общих вопросов, как вообще всю эту систему запустить. Отдельные алгоритмы более-менее понятны.

Да, я не упомянул о магнитометре. Естественно курс буду мерить им.

А вот пространственные углы в полете целесообразно мерить магнетометром для коррекции БИНС? Или его только для определения курса используют?
Я читал что по точным гироскопам можно определить начальный курс по стабильному вращению Земли) Но это не мой вариант!

Насчет интегрирования ускорений для определения координаты - представляю о чем Вы говорите, но уж очень хочется попробовать. В дальнейшем возможно комплексирование с GPS.

Объясните, пожалуйста, про калибровку акселерометров. Насколько я понял - у них выставляется только смещение нуля. Есть еще какой-то self-test, не очень разобрался как он работает.

Правильно ли я понял Вашу мысль - т.к. точность акселерометра достаточна для определения углов, то можно смело начинать интегрирование на земле в лежачем положении (когда начальные углы точно определены) и потом взяв самолет на руки запускать - БИНС уже работает в штатном режиме.

И еще момент непонятный - условия когда с помощью акселерометров можно мерить углы в полете!
Мне видится только горизонтальный полет с постоянной скоростью при отсутствии возмущений атмосферы. Но такого не бывает никогда. Или тут нужно смотреть когда угловые ускорения нулевые?