Настройка регуляторов скорости и тока (ПИД-регулятор), Методика настройки аналоговых регуляторов привода Опции

[NicSm]

Приводчики!
Кто как настраивает регуляторы скорости и тока? Интересует методики полученные из практических работ даже если не стыковка с теорией.

Я приводчиком уже лет15. Но вопрос оптимальной настройка регуляторов приводов периодически возникает. Много лет назад пробывали настраивать по науке модульный технический оптимум. Но работа привода становится более нервная резкая и приходится интегральные константы увеличивать уже в работе делать регулятор более вялым.

По механике много люфтов в редукторе кардане. При резвом регуляторе это хозяйство вносит возмущение и начинает слегка долбить. При вялом регуляторе опасение за способность привода поддерживать скорость при возмущении от механики. Как вы ловите границу настройки?

Поделитесь своими наблюдениями мыслями опытом. Мож не только мне поможете.

Для оценки режима работы регулятора используете анализ выходов регуляторов? Я смотрю наличие переменной составляющей на выходе регуляторов если по переменке наблюдаю до 100мВ то регулятор и привод в целом работает сносно. НО если биения увеличиваются то появляются проблемы по механике или по управлению.
Изза люфтов дисбаланса валов заметно что чем меньше биения на выходе регуляторов то работа становится почти идеальная на ХХ но под нагрузкой слишком вялым делать боязно.

[igorek]

Существуют два типа приводов: в первых полоса пропускания меняется в зависимотси от сигнала обр связи (от скорости вращения вала двигателя), у вторых она фиксирована. Полоса пропускания привода характеризует быстрродействие ситемы.
Так вот если привод второго типа, то если вы настроите привод на маленьких оборотах на высокое быстродействие, то естественно с этими же настройками привод на более высоких скоростях начнет болтать(динамика ухудшится), в любом случае тогда придется быстродействие привода умерить, чтобы получит оптимальные процессы при больших скоростях. Но ничего не сделаешь, на малых скоростях привод будет довольно с низкой полосой (примерно в раза 3-5 ниже). Т.е в этом случае на мах быстродействие нужно налаживать на тех мах скоростях на которых работает привод в каком каком то конкретном технологическом цикле(возможно он и не выходит на мах допустимую скорость).

В приводах с регулируемой полосой, все это сделано за вас, но настраивать его на мах быстродействие все равно не рекомендуется, поскольку скажем во многих аналоговых приводах, полоса настраивается ступенчато(порядка 3-4 ступеней(т.е. 3-4 разных полос пропускания)).

В цифровых приводах это полоса регулируется атоматически, да и к тому же там предусмотрены режимы автонастройки, т.е. ничего регулировать не надо, возможно только немного подкорректировать.

А вообще последовательность налдаки следующая:
первым налаживается регулятор тока, посокльку он расположен во внутреннем контуре, далее регулятор скорости и далее если есть регулятор положения. В начале всегда выставляется пропорциональный коэффициент, а интегральный делаеют минимальным(т.е пеереходный поцесс будет вялый) , а потом увеличивают интегральный до тех пор пока не получите оптимальный для вас переходный процесс.
ну главное надо нормально выставить начальный угол, посокльку если система может получиться слишком жесткой, то начнутся как раз те гудения(тиристорный), которые обсуждались выше, ну или система будет вялой, причем если начальный угол слишком большой, то хоть как бы вы не старались повысить быстродействие на низких скоростях с помощью регуляторов, система будет все равно вялая.

Все эти проблемы устранены в цифровом приводе, там намного проще, запсутил автонастройку и все настраивается процессором.