манипуляторы, привод Опции

[Voice2001]

всем привет
из чего лучше сделать руку/ногу с одни локтем/коленом?
двигать надо примерно полтора кг веса. В идеале чтобы можно было толкнуть резко для "прыжка", но контроллируемо.
варианты придумал:
- электродвигатель с ременной передачей. Но нужен сильный пусковой ток для резкого движения
- либо поршни. Но тут надо еще компрессор ставить (утяжеление всей конструкции, да и ток тоже немалый)

[rvk]

Все абсолютно верно, но для манипулятора типа рука, с возможностью переместить и удержать 1Кг, три шаговика самое то. Его вал рукой не провернешь, если он упрется. Через редуктор тем более. Насчет обратной связи согласен. Только я себе плохо представляю, как шаговик с усилием 1Кг на валу и передаточным механизмом 1 к 25, да еще в количестве три штуки можно вот так запросто сбить с толку. Как бы не получится.
Ладно, все это споры на пустом месте. Согласен, еще раз, это некорректное решение, но для демонстрации руки вполне пригодится.
Причем идет существенная экономия на механике, обратной связи и много чего еще чем. Три шаговика и вперед. Для настройки пару концевиков, чтобы определить начальное положение. Во всяком случае это самое дешевое и быстрое решение, чтобы проверить идею. А стопоры, обратную связь и энергоемкость можно потом оптимизировать.

Сообщение отредактировал rvk - Jan 9 2009, 21:49

[haker_fox]

Только я себе плохо представляю, как шаговик с усилием 1Кг на валу и передаточным механизмом 1 к 25, да еще в количестве три штуки можно вот так запросто сбить с толку. Как бы не получится.

Тем не менеее полагаться на это не стоит, ситуации разные бывают. В любом случае нужно точно знать, движется рука или нет, сбита координата или нет. Иначе может получиться так, что рука, пытаясь поднять непосильный для нее груз, опрокинет тело, на котором сама закреплена. При этом СУ ничего знать об этом не будет.

Причем идет существенная экономия на механике,

Ага, только каким образом объеденить и засинхронизировать три движка?

обратной связи и много чего еще чем.

На обратной связи экономить себе во вред.

А стопоры, обратную связь и энергоемкость можно потом оптимизировать.

В данном случае нечего будет оптимизировать, ибо чтобы что-то оптимизировать, нужно это заложить. В данном же случае Вы предлагаете создать привод, как я понимаю, без обратной связи (сэкономив на ней), а уже потом добавить ее. Вряд ли что-то хорошее получится.