Обработка инкрементального энкодера Опции

[PhX]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.
Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:
Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

Код

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

[arisov]

Да я видел такие схемы на SN75115N, например.
Только сейчас нашёл инфу в ж. Радио №9/98, стр.54, что положительную обратную связь на К561ЛП2 можно подавать только на 2, 5, 9, 12 входа. Так что по схеме на рис.2 это надо учитывать.