Токовое ограничение в сервоконтроллере Опции

[arisov]

В своё время делал сервоконтроллер. И столкнулся с проблемами при токовом ограничении. http://forum.rcdesign.ru/f41/thread40981-2.html

Сначала у меня было при перегрузке прерывание тока по входу SD (IR21284) ) рис.1, при этом транзисторы при перегрузке «сильно» грелись – как я понял из-за вхождения в линейный режим и из-за того, что в момент перегрузки драйвера закрывают все транзисторы и ЭДС самоиндукции «гасится» через RC-цепочку и параллельно через внутренние диоды транзисторов и сопротивление источника питания. На диодах выделяется около 0,6В. Потом попробовал прерывание по входу (IN IR2184) рис.2 – нагрев транзисторов резко уменьшился, видимо за счёт того, что на открытых нижних транзисторах (шунтирование якоря) во время перегрузки выделяется значительно меньше напряжение.
На этом сначала остановился, но не давала покоя мысль – почему у всех контроллеров, схемы которых я видел, на IR21xx прерывание тока происходит по входу SD. Попробовал как у UHU через RS-«защёлку» (рис.3), на оставшейся половинке компаратора (DA4.1) собрал аналог RS-триггера. «Взвод» триггера по превышению тока, а сброс когда на обоих входах IN будет 0. Но динамики после этого вообще никакой и мощности тоже, ток ограничения (подстроечником) по сравнения с предыдущими вариантами пришлось значительно увеличивать (пробовал и по SD и по IN – переустановка J2), но всё равно динамики не добился и вернулся к варианту с прерыванием по IN.
Потом когда уже всё разобрал, почитал литературку, понял, что на вход R триггера надо подавать частоту. Только какую не знаю. Кто пишет 2 кГц, кто 200кГц. Подскажите, на будущее, т.к. скоро буду делать ещё несколько контроллеров.
И ещё вопросик, какие теоретические неприятности могут возникнуть при перегрузке, с таким нестандартном вариантом, как шунтировании якоря? У меня два самодельных контроллера которые сейчас нормально работают на станке. Есть предположение, что на ресурсе щёток.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[arisov]

…В UHU сервоконтроллере ШИМ «выходит» с одного выхода МК (РВ3/ОС1) и на входы драйверов поступает один прямой и другой инверсный (через внешний инвертор) сигналы. В режиме удержания позиции ШИМ 50/50, при движении ширина импульсов соответственно пропорционально изменяется.
В моём варианте (даже не в моём, а оригинал «движка» - http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html ) с МК «выходит» два ШИМ (ОС1А и ОС1В) тоже как бы прямой и инверсный. В режиме удержания позиции ШИМ 0/0. При движении в ту или иную сторону сигнал появляется только на одном из соответствующих направл. движения выходов.
Получается, что в UHU контроллере ток (с частотой 20кГц – меняя свою полярность) через двигатель протекает всегда, а в оригинале (UHU контроллер тоже «вышел» из Ченовского) - логически более правильно (на мой взгляд) - в режиме уд.позиции не греет воздух, не «пылит», во время движения дополнительно не притормаживает противоключением. Вроде бы одни плюсы Ченовского варианта, но разработчик UHU почему то отказался от этого. Как думаете, почему?

Попытался «нарисовать» схему с двумя токоизмерительными резисторами (см. рис) и вроде нашёл ответ на свой же вопрос. Скорее всего, разработчик UHU сервоконтроллера применил ШИМ 50/50 при удержании, по конструктивно-экономическим соображениям.
Т.к. требуется в два раза меньше мощных резисторов (например, для варианта на 30А у UHU нужно 4 резистора 0,1 Ом, 5Вт, мне же тогда нужно будет 8 шт.) и компараторов.
«Изобрести велосипед» не получается – чтобы было «дешёво и сердито». Придется всё-таки применять как у всех, несмотря на возможное ухудшение некоторых эксплуатационных характеристик.
Связи с этим вопрос – AtMega8/48/88 может на выходах ОСnА и ОСnВ выдавать антисимметричную ШИМ (не знаю, как это точно называется) или всё таки надо использовать внешний инвертор?

Эскизы прикрепленных изображений