Система команд сервоконтроллера, обсудим? Опции

[_Pasha]

Доброго времени суток! "Заболел" я созданием мелкого сервоконтроллера. Очень хочется поговорить о системе команд, поскольку то, что я наблюдаю в openservo, elm-chan и в аппликухах microchip, не нравится. Думаю, может лучше подмножество G-кода огранизовать? Кто из сервостроителей имеет свое мнение на сей счет? Только не надо Siemens и т.п. цитировать - немножко уровень полулюбительский должен остаться. В идеале хочется, чтобы в конце обсуждения появился некий маленький "стандартик" на систему команд и применяемые интерфейсы и протоколы. Или организую RS-274D, если это никому не интересно. 

[haker_fox]

Доброго времени суток! "Заболел" я созданием мелкого сервоконтроллера. Очень хочется поговорить о системе команд, поскольку то, что я наблюдаю в openservo, elm-chan и в аппликухах microchip, не нравится.

Вы имеете в виду эти странные Dir & Step? Если речь о них, то я тоже не могу их назвать удобными, т.к. никакой полезной инфой с сервой не обменяешься. Ни конфиги принять/передать, ничего.

Думаю, может лучше подмножество G-кода огранизовать?

Беглое знакомство с G-кодом говорит, что он скорее предназначен для программирования уже готовой системы, например станка. А серва это лишь периферия ЧПУшного оборудования. Кстати, подобная проблема обсуждалась в моей ветке по приводу, вот только плохо помню, где она. Но там пришли к выводу, что можно (и я реализовал, кроме I2С) сделать два интерфейса: RS-232 и I2C. Первый для сервисного обслуживания, т.е. для работы "на столе" потестировать, настроить, что не исключает подключение по нему и к системе более выского ранга. Второй - как раз ориентирован для работы в системе. Над протоколом I2C, к сожалению пока еще все не думал, так вышло( Но как основу хотел покопать протокол на www.openservo.com . Там тоже серва по I2C управляется.

очется, чтобы в конце обсуждения появился некий маленький "стандартик" на систему команд и применяемые интерфейсы и протоколы.

Всеми четырьмя лапами за!!!) Все равно это прорабатывать придеться в будущем. Почему бы не заняться сейчас?!

Или организую RS-274D, если это никому не интересно.

Ну что Вы, интерес есть!

Что касается меня, то я придерживаюсь пока двух интерфейсов, как написал выше.
Интерфейс для RS-232 создан по образу одного из микрочиповских аппноутов. Т.е. примерно это я ввожу в терминалке:

$ m 250

Где доллар - приглашение командной строки сервы.
m - задать вручную значение PWM.
250 - непосредственное значение. Все подтверждается ENTERом. Редактирование не возможно. Т.к. программа сервы это не поддерживает.
Все остальные команды в подобном стиле. Например * позвояет посмотреть все текущие настройки сервы (параметры ПИДа, заданной скорости и тд). В общем, все пока примитивненько. Но общими силами может быть и получится что-то? Очень надеюсь на это!!!

Паша, респект!

[_Pasha]

Паша, респект!

до респекта далеко еще. Думается, надо для начала определить, какая скорость передачи будет считаться нормальной. Вариант "чем больше тем лучше" не нужен совершенно. К чему привязаться? К длительности сервоцикла? Вроде слишком избыточно. Я возможность изменения настроек в процессе выполнения команды ("на лету") никогда не разрешаю ни в одном своем моторном девайсе. Надо поменять - остановился и поменял. Хотя, было один раз - наступил на свои же грабли. Но к серваку то же: никаких настроек на лету. Только команды. А какое должно быть минимальное время между командами ?

В станках G-код преобразуется (скажем постпроцессором) в команды контроллера.

Т.е напрямую G-код на контроллер сервака никогда не поступит? "В команды контроллера" - слишком расплывчатое определение. Интересно, насколько это стандартизовано.

[evgeny_ch]

...
"В команды контроллера" - слишком расплывчатое определение. Интересно, насколько это стандартизовано.

Покопался в доках, можно почитать, как стандартизуют ПО для ПЛК.
Программирование ПЛК: языки МЭК 61131-3 и возможные альтернативы.
Некоторые конторы указывают на соответствие своих языков пр. сервоконтроллеров этому стандарту.