| |
 Система команд сервоконтроллера, обсудим? |
|
|
|
 |
Ответов
|
|
 Feb 18 2009, 06:27
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 961
Регистрация: 28-11-05
Пользователь №: 11 489
|
Вам бы сначала определится что за сервоконтроллер изобретаете. Какие функции у этого сервоконтроллера? Это что, гибрид сервоусилителя и motion controller? Куда подключены датчики обратной связи? Кто синхронизирует оси? Кто интерпретирует G-код? Какая программа будет им управлять? Не напишите же вы софт для ЧПУ и роботов. От этого и надо плясать. А большинство любительских программ используют step-dir и не нужна там никакая система команд и протокол. Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 19:30)  Как говорится "все уже придумано до нас" Десятки приводов ,тысячи портов с управлением под "Окнами" c жестким реальным временем до 30 микросекунд на цикл http://www.beckhoff.ru/english/pdf/EtherCA...AT_Overview.pdfЕсть ли в свободном доступе документация по логической части EtherCAT? Дастаточная чтобы его можно было использовать в своих контроллерах.
--------------------
В действительности всё не так, как на самом деле.
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 18 2009, 07:38
|
;
Группа: Участник
Сообщений: 5 646
Регистрация: 1-08-07
Пользователь №: 29 509
|
Цитата(slog @ Feb 18 2009, 09:27) Вам бы сначала определится что за сервоконтроллер изобретаете. Объясняю более внятно. 1. Цель: получить "гибрид сервоусилителя и motion controller" 2. Заложены 6 свободно программируемых дискретных входов по IEC61131-2 http://www.prolog-plc.ru/beck/docum/AN_SC1X3_IO.pdf которые закороткой одного стабилитрона можно превратить обратно TTL Из этих входов 2/3 идут на квадратурный энкодер, Step, Dir, Limit_Switch 3. Аналоговый вход 4..20 мА 4. RS-485 с растяжками и джампером на RC-termination Протокол уже строю по принципу Hayes-модема: с одной стороны богатая текстовая командная строка, затем переход к варианту MODBUS-RTU или скорострельный поток данных непосредственно для командных регистров положения/скорости/момента. Теперь про бинарный поток данных Избежать "экзотики", видимо, не получится. Замечу еще полезное свойство: командные регистры не могут измениться мгновенно, поэтому для низкоуровневого потока данных достаточно передавать приращения с гарантией их доставки, например инвалидацией после приема блока данных (адресат отправляет обратно CRC блока), отправитель решает, повторять ли передачу. В пакет входит Timestamp с "зерном" в 100 мкс разрядности 16 бит, потому что реально никто больше 1 секунды молчать не будет.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 _Pasha Система команд сервоконтроллера Feb 16 2009, 13:23 haker_fox Цитата(_Pasha @ Feb 16 2009, 21:23) Добро... Feb 16 2009, 14:40 _Pasha Цитата(haker_fox @ Feb 16 2009, 18:40) Па... Feb 16 2009, 15:01 evgeny_ch Цитата(_Pasha @ Feb 16 2009, 19:01) ...
Т... Feb 16 2009, 15:15 evgeny_ch Цитата(_Pasha @ Feb 16 2009, 19:01) ...
... Feb 16 2009, 19:19 _Pasha Цитата(evgeny_ch @ Feb 16 2009, 22:19) По... Feb 17 2009, 10:11 _Pasha Цитата(haker_fox @ Feb 16 2009, 18:40) ка... Feb 16 2009, 15:25 evgeny_ch Цитата(_Pasha @ Feb 16 2009, 17:23) Добро... Feb 16 2009, 14:55 arisov А зачем всё это? Для полулюбительского уровня мне ... Feb 16 2009, 15:08 haker_fox Цитата(arisov @ Feb 16 2009, 23:08) А зач... Feb 16 2009, 15:27 arisov Цитата(haker_fox @ Feb 16 2009, 18:27) Ес... Feb 16 2009, 15:36 haker_fox Цитата(arisov @ Feb 16 2009, 23:36) Дешёв... Feb 16 2009, 15:47 arisov А какой смысл применения своих команд, если это ни... Feb 16 2009, 15:29 haker_fox Цитата(arisov @ Feb 16 2009, 23:29) А как... Feb 16 2009, 15:41 arisov Цитата(haker_fox @ Feb 16 2009, 18:41) ..... Feb 16 2009, 15:44 _Pasha TCP не надо: поголовно никто ставить не будет, а в... Feb 16 2009, 15:35 arisov Вот Screen из Mach. Feb 16 2009, 15:47 haker_fox Цитата(arisov @ Feb 16 2009, 23:47) Вот S... Feb 16 2009, 15:51 arisov Можно выбирать тип интерфейса (протокола) LPT или ... Feb 16 2009, 15:59 haker_fox Цитата(arisov @ Feb 16 2009, 23:59) Можно... Feb 17 2009, 04:29 Rst7 ЦитатаTCP не надо: поголовно никто ставить не буде... Feb 16 2009, 16:10 arisov _Pasha а это будет коммерческая разработка или Ope... Feb 16 2009, 16:24 Duhas в принципе могут быть актуальны задание ускорения,... Feb 16 2009, 17:35 arisov Это уже не любительский получается. А в любительск... Feb 16 2009, 18:47 Rst7 ЦитатаИ как я уже писал желательно с интерфейсом с... Feb 16 2009, 19:09 arisov Конечно было бы ещё лучше, просто выше писали о сл... Feb 16 2009, 19:11 Rst7 ЦитатаКонечно было бы ещё лучше, просто выше писал... Feb 16 2009, 19:41 Огурцов * гуд!
* RS-274D на уровне приводов избыточен ... Feb 16 2009, 20:49 _Pasha Цитата(arisov @ Feb 16 2009, 19:36) Дешёв... Feb 16 2009, 22:58 dpss До создания своего собственного физического интерф... Feb 17 2009, 04:50 haker_fox Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 12:50) Ваш при... Feb 17 2009, 06:07 Iptash Step-dir это самый простой и надежный интерфейс, с... Feb 17 2009, 07:05 Огурцов Цитата(_Pasha @ Feb 16 2009, 22:58) чтоб ... Feb 17 2009, 07:11 slog Ну вы тут наобсуждали. Аж волосья встают от ужасов... Feb 17 2009, 05:52 _Pasha Цитата(slog @ Feb 17 2009, 09:52) А для ч... Feb 17 2009, 07:14 dpss Вот "отец - основатель" EtherCAT. http:/... Feb 17 2009, 07:56 arisov Вот здесь похожее обсуждалось http://www.cnczone.c... Feb 17 2009, 06:15 _Pasha Цитата(arisov @ Feb 17 2009, 09:15) Вот з... Feb 17 2009, 09:29 _Pasha Блин, занесло всех в эзернет! Ну нельзя сразу ... Feb 17 2009, 08:40 dpss Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 11:40) Блин,... Feb 17 2009, 08:42 _Pasha Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 11:42) Для ког... Feb 17 2009, 09:03 dpss Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 12:03) Тогда... Feb 17 2009, 09:18 _Pasha Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 12:18) Частота... Feb 17 2009, 09:33 evgeny_ch Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 12:03) ...
Т... Feb 17 2009, 09:32 _Pasha Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 12:32) Вр... Feb 17 2009, 09:47 dpss Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 12:47) Ну, д... Feb 17 2009, 10:17 haker_fox Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 16:40) Блин,... Feb 17 2009, 08:55 evgeny_ch Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 11:40) Блин,... Feb 17 2009, 08:58 Огурцов Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 08:58) По... Feb 17 2009, 09:33 dpss Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 11:58) По... Feb 17 2009, 09:59 haker_fox Цитата(evgeny_ch @ Feb 17 2009, 16:58) По... Feb 17 2009, 10:10 evgeny_ch Цитата(haker_fox @ Feb 17 2009, 13:10) А ... Feb 17 2009, 12:02 arisov Мне кажется «в дебри улезли». Изначально планирова... Feb 17 2009, 11:15 khach Коллеги, а кто нибудь может ответить на вопрос, ка... Feb 17 2009, 11:28 arisov Цитата(khach @ Feb 17 2009, 14:28) ...при... Feb 17 2009, 11:37 _Pasha Цитата(khach @ Feb 17 2009, 14:28) Коллег... Feb 17 2009, 11:38 khach Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 14:38) В иде... Feb 17 2009, 11:47 _Pasha Цитата(khach @ Feb 17 2009, 15:47) Это ка... Feb 17 2009, 11:53 Iptash Цитата(khach @ Feb 17 2009, 14:47) Это ка... Feb 17 2009, 13:24 _Pasha Цитата(dpss @ Feb 17 2009, 13:17) А как п... Feb 17 2009, 11:34 Rst7 ЦитатаСразу говорю - просьба не пинать за этот пот... Feb 17 2009, 13:18 Огурцов Mach, конечно, хорошо. Но в дефолтовом виде таки п... Feb 17 2009, 14:47 _Pasha Цитата(Rst7 @ Feb 17 2009, 17:18) Как по ... Feb 17 2009, 15:18 Огурцов Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 16:18) +1 И ... Feb 17 2009, 15:29 _Pasha Цитата(Огурцов @ Feb 17 2009, 18:29) Slp_... Feb 17 2009, 15:33 Огурцов Цитата(_Pasha @ Feb 17 2009, 16:33) Не, я... Feb 17 2009, 17:30 dpss Как говорится "все уже придумано до нас... Feb 17 2009, 16:30 haker_fox Что-то это меня настораживает:
ЦитатаThe Home of M... Feb 17 2009, 15:12 Rst7 ЦитатаИ еще синхронизацию как-то сделать бы. Синхр... Feb 17 2009, 15:45 _Pasha Получил платы, Ё-МОЁ. Таки умудрился накосячить. Е... Feb 17 2009, 16:17 Rst7 ЦитатаЕсть еще вариант задания траекторий/профилей... Feb 17 2009, 16:24 _Pasha Цитата(Rst7 @ Feb 17 2009, 19:24) Калькул... Feb 17 2009, 16:34 Rst7 ЦитатаА может и не надо
+1. Feb 17 2009, 16:41 _Pasha Так. В процесса курения инфы кое-что меняется. В о... Feb 18 2009, 10:06 dpss Цитата(_Pasha @ Feb 18 2009, 13:06) Так. ... Feb 18 2009, 10:56 slog Если ты сможешь реализовать PROFIBUS без специальн... Feb 18 2009, 10:27 _Pasha
Это что, сложно ???
ЗЫ: Не забывайте, что PROFID... Feb 18 2009, 10:33 slog Цитата(_Pasha @ Feb 18 2009, 13:33) Это ч... Feb 18 2009, 11:00 _Pasha Цитата(slog @ Feb 18 2009, 15:00) Смотря ... Feb 18 2009, 11:34 slog Манчестер там всегда. Не зависимо от физического у... Feb 18 2009, 12:02 _Pasha Цитата(slog @ Feb 18 2009, 16:02) Мега пр... Feb 18 2009, 12:20 dpss Цитата(slog @ Feb 18 2009, 15:02) Манчест... Feb 18 2009, 12:43 Rst7 Цитатапоэтому для низкоуровневого потока данных до... Feb 18 2009, 14:07 _Pasha Цитата(Rst7 @ Feb 18 2009, 18:07) Если о... Feb 18 2009, 14:21 haker_fox Цитата(_Pasha @ Feb 18 2009, 22:21) Профи... Feb 18 2009, 14:44 Огурцов Цитата(_Pasha @ Feb 18 2009, 15:21) Профи... Feb 18 2009, 15:18 _Pasha Цитата(Rst7 @ Feb 18 2009, 18:07) Если об... Feb 19 2009, 04:31 slog Цитата(_Pasha @ Feb 18 2009, 15:20) Флаги... Feb 18 2009, 14:13 _Pasha Дает возможность организовать изохронный канал плю... Feb 18 2009, 15:00 slog Цитата(_Pasha @ Feb 18 2009, 18:00) Пугае... Feb 18 2009, 15:22 slog Прелесть PROFIBUS только в том, что сервоконтролле... Feb 18 2009, 15:08 Rst7 И всеже еще раз призываю подумать над тем, какой с... Feb 18 2009, 16:26 Rst7 ЦитатаПротокол 8-E-2
Эээ, я не очень понял, данны... Feb 19 2009, 04:57 _Pasha Цитата(Rst7 @ Feb 19 2009, 08:57) Эээ, я ... Feb 19 2009, 06:39 Огурцов Если таки речь не про профибас: Текстовый режим пл... Feb 19 2009, 06:56 _Pasha - не защищен
Хочу сделать в рамках этого мини-язы... Feb 19 2009, 08:34 _Pasha Добавил (текстовый режим):
КодТолько для адресных... Feb 19 2009, 09:48 Rst7 ЦитатаНа какую комбинацию клавиш лучше ввести эк... Feb 19 2009, 09:56
2 страниц 
1 2 >
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
