поднять USB на Olimex STM32-H103, апноут не курится :( Опции

[klen]

Здравствуйте.
Запустил FreeRTOS на STM32-H103.
хочу поднять USB, чтение и запись делать через очереди в двух задачах Tx/Rx.

читал апноут по поставляемой st библиотеке - добился того что девайс заработал, дескрипторы читаюются, могу записать блок с писи в девайс, немогу считать, непойму как инициировать передачу блока данных с девайса . Далее как указал выше хочу все в две задачи прикрутить.
использую на писи библиотеку порт libusb
научите как это сделать. примеров в либе как это сделать для custom dev BULK нету

нy еще вопрос, из этой платы задумал сделать САУ для авиамодели - подсоеденить через уарт Zigbee модемчик для обмена, 12 каналов таймеров использовать для ШИМ на 6 электродвигатели приводов, 6 каналов ацп на обратную связь по положению привода, посередине PID фильтр, 6 какнала ацп на 3 акселерометра и 3 гироскопа. хочу упоковать с использованием FreeRTOS - архитектурно удобно. как думаете во что уперется можно?

[ig_z]

положению привода, посередине PID фильтр, 6 какнала ацп на 3 акселерометра и 3 гироскопа. хочу упоковать с использованием FreeRTOS - архитектурно удобно. как думаете во что уперется можно?

Не в тему, а гироскопы в авиамодельках вроде бы представляют собой керамические пластины с интеграторами. Если будут стоять акселерометры то зачем гироскопы? Кроме того, если я правильно понимаю, стабилизировать нужно очень быстрые возмущения, а траекторией полета должен рулить все таки пилот.

И еще мне кажется, что акселерометров д.б. 3*2=6 штук включенных по диференциальной схеме для стабилизации вращательных возмущений.

А где есть форумы по конструированию систем управления/стабилизации авиамоделей? Интересно было бы на досуге почитать.

[klen]

Не в тему, а гироскопы в авиамодельках вроде бы представляют собой керамические пластины с интеграторами. Если будут стоять акселерометры то зачем гироскопы? Кроме того, если я правильно понимаю, стабилизировать нужно очень быстрые возмущения, а траекторией полета должен рулить все таки пилот.

И еще мне кажется, что акселерометров д.б. 3*2=6 штук включенных по диференциальной схеме для стабилизации вращательных возмущений.

А где есть форумы по конструированию систем управления/стабилизации авиамоделей? Интересно было бы на досуге почитать.

вся это бойда нужна чтоб стабилизировать модель и управлять ею по перегрузкам.

гироскопы нужны чтоб воспользоватся акселерометрами - они мерят проекцию суммы вектора инерционного ускорения и вектора G на оси чуствительности , чтоб отделить собсна сами перегрузки от ветктор G, с помощью гироскопов определяется направление G в системе координат связанной с измерительной платформой.

кстате гироскопы тоже еще то гавно - дрейф до нескольких градусов в минуту, поэтому их нада постоянно корректировать - этот момент самое интересное !!!

по диф схеме нужно не 6 а 4 гироскопа - получится по два в двух осях , в третей будет 4. Это конечно будет работать для измерения угловых скоростей, а перегрузки как мерить? всеравно нужны гироскопы. Или нада отказатся от автоматического управления и оставить только прастранственную стабилизацию.

по моделям книг таких нет, есть по САУ самолетов и ракет

[ig_z]

по диф схеме нужно не 6 а 4 гироскопа - получится по два в двух осях , в третей будет 4. Это конечно будет работать для измерения угловых скоростей, а перегрузки как мерить? всеравно нужны гироскопы. Или нада отказатся от автоматического управления и оставить только прастранственную стабилизацию.

Собственно я это и хотел уяснить. С моей точки зрения проще(возможно правильнее) было бы на акселерометрах сделать пространственную стабилизацию, а курсом управлять с помощью пилота, либо по GPS. Этим двоим достаточно будет оценивать положение в пространстве и направление скорости полета. Замкнув обратную связь получим автопилот с человеком внутри или без онного.