Система команд сервоконтроллера, обсудим? Опции

[_Pasha]

Доброго времени суток! "Заболел" я созданием мелкого сервоконтроллера. Очень хочется поговорить о системе команд, поскольку то, что я наблюдаю в openservo, elm-chan и в аппликухах microchip, не нравится. Думаю, может лучше подмножество G-кода огранизовать? Кто из сервостроителей имеет свое мнение на сей счет? Только не надо Siemens и т.п. цитировать - немножко уровень полулюбительский должен остаться. В идеале хочется, чтобы в конце обсуждения появился некий маленький "стандартик" на систему команд и применяемые интерфейсы и протоколы. Или организую RS-274D, если это никому не интересно. 

[Rst7]

поэтому для низкоуровневого потока данных достаточно передавать приращения с гарантией их доставки, например инвалидацией после приема блока данных (адресат отправляет обратно CRC блока), отправитель решает, повторять ли передачу.

Так не делают. Для понимания рассмотрите случай, если девайс не услышал пакет подтверждения.

На самом деле надо просто пронумеровать пакеты (или байты) и ввести подтверждение по номерам. Аля TCP. Если обмен организован в стиле "только запрос-ответ", то достаточно пронумеровать по модулю 2. Т.е. для номера достаточно одного бита.

Алгоритм прост (в однобитном варианте) - у передающей стороны есть переменная SEQ, у принимающей - ACK. Передающая сторона в пакет вставляет свой SEQ, принимающая сторона сравнивает SEQ со своим ACK, если SEQ!=ACK - пакет отбрасывается, если SEQ==ACK - пакет принимается, увеличивается ACK на 1 (ну точнее ACK^=1). В любом случае значение ACK передается обратно в качестве подтверждения. Передающая сторона при приеме ACK!=SEQ выбрасывает переданный пакет (его подтвердили) и делает SEQ=ACK. В противном случае (ACK==SEQ) происходит перепосылка текущего пакета.