Максимальная частота сервоконтроллера Опции

[arisov]

Как определить максимальную частоту импульсов на входе сервоконтроллера при позиционировании?
Хочу попробовать собрать подобный стенд (см. рис.). Допустим я буду «подавать» постепенно увеличивая частоту на Step. Как определить момент начала пропуска входных импульсов?
Я предполагаю, что измеряя сигнал на двигателе (ШИМ) в момент когда ширина импульса будет максимальной (максимальные обороты) – это и будет той самой «точкой максимума». Или в подпрограмме обработки прерывания от Step «выдавать» сигнал (на светодиод) и измерять частоту до её прекращения роста?

Как вообще это измеряют?
Нет ли специальной программы, которая «выдаёт» на LPT порт сигналы Step/Dir, A, B?

Эскизы прикрепленных изображений

 

[arisov]

Нужно сначала определиться с терминологией.
Сервоконтроллер это управляющее устройство с обратной связью от объекта управления.
Имеет смысл говорить о времени реакции на управляющее воздействие.
Применительно к шаговому приводу понятие сервоконтроллер не используют,
хотелось бы знать, какой у вас двигатель, а также по какому параметру (скорость, положение)
осуществляется ОС.

Может не правильно нарисовал, но у меня сервоконтроллер, а не шаговый привод. На рисунке предполагаемого стенда я вместо сигналов с энкодера связанного с двигателем «подаю» от отдельного реверсивного счётчика.
У Gecko ServoDrive G320 этот параметр Step Pulse Frequency = 0 – 250 kHz, у UHU ServoController этот параметр Speed = up to 250 000 steps/s (хотя реально на форумах пишут, что около 130кГц).

Мне скорее всего надо знать максимальную частоту которую может «захватить» сервоконтроллер (микроконтроллер) обрабатывая 2 прерывания - по Step и энкодера. Чтобы гарантированно знать, что ни один импульс не пропадёт, все запомнятся (в счетчиках заданного и фактического положения). А догонит это двигатель (ограничение по частоте вращения) или нет – это другой вопрос.

..Что она должна делать, как Вы считаете - как свип-генератор или просто задание скорости?

Готовых генераторов много. Надо чтобы с каждым (регулируемым по частоте) импульсом на Step синхронно, а лучше с небольшой задержкой (1мкс) менялось состояние на выходах А и В: 00->01->11->10 и так по кругу. При реверсе соответственно: 10->11->01->00….

[evgeny_ch]

Может не правильно нарисовал, но у меня сервоконтроллер, а не шаговый привод. На рисунке предполагаемого стенда я вместо сигналов с энкодера связанного с двигателем «подаю» от отдельного реверсивного счётчика.
У Gecko ServoDrive G320 этот параметр Step Pulse Frequency = 0 – 250 kHz, у UHU ServoController этот параметр Speed = up to 250 000 steps/s (хотя реально на форумах пишут, что около 130кГц).

Мне скорее всего надо знать максимальную частоту которую может «захватить» сервоконтроллер (микроконтроллер) обрабатывая 2 прерывания - по Step и энкодера. Чтобы гарантированно знать, что ни один импульс не пропадёт, все запомнятся (в счетчиках заданного и фактического положения). А догонит это двигатель (ограничение по частоте вращения) или нет – это другой вопрос.
...

Понял, вас интересует алгоритм программной реализации "быстрого" сервоцикла.
Точнее, возможность езды на деревянном велосипеде. Эмулируя сервоцикл, вам нужно
иметь программную модель электродвигателя, иначе мне не понятен смысл выражения -

А догонит это двигатель (ограничение по частоте вращения) или нет – это другой вопрос.

Если двигатель не отработал, как вы выражаетесь "степ", то у вас не сервопривод.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Feb 27 2009, 21:46

[arisov]

Падажжите! Вы для тиньки можете написАть дрыгалку?
….Если согласны, сверим завтра схемы - и вперед.

Написать дрыгалку могу, но ночью я лучше с женою «подрыгаюсь»…

Этот параметр необходим для расчёта максимального разрешения энкодера при максимальной частоте вращения двигателя. Например энкодер с разрешением 2000 имп/об при частоте вращения 3 000об/мин «даст» частоту 100кГц.
Как же правильно измерить эту частоту? Не подбирать же вручную разрешение энкодера и ждать когда настанет большое рассогласование? Вариант, предложеный Огурцовым, я думаю неплох.

Если двигатель не отработал, как вы выражаетесь "степ", то у вас не сервопривод.

Я и написал, что это другой вопрос.

[_Pasha]

Написать дрыгалку могу, но ночью я лучше с женою «подрыгаюсь»…

Можно подумать, что ногодрыг - какая-то непосильная задача

Этот параметр необходим для расчёта максимального разрешения энкодера

Тогда нужен образцовый энкодер, уже соединенный с двигателем, он должен приходить на тиньку (теперь уж без нее точно сложняк), а оттуда - выдавать серваку эмуляцию. Качество регулирования - отстукивать на комп по разности положений. С графиком, со всей красотой. Геморроидально, но можно за день асилить.