Принцип работы, two-phase BLDC Опции

[segment]

Есть вентильный двигатель серии ДБМ маломощный ( не помню точно маркировку ), знаю что у него 2 фазы и 4 пары полюсов. Управляется микроконтроллером с помощью PWM ( от МК идут 4 линии PWM к драйверу двигателя ).
Собсно я запутался в принципе работы. У меня есть следующие вопросы:
- как расположены в двигателе "пары" полюсов? Откуда это можно узнать? Нужно ли это вообще знать? Я просто пытался изобразить как меняются знаки у полюсов чтобы пошагово посмотреть поворот вала, но не смог.
- число полюсов это на роторе или на статоре? Я так понял что число полюсов на статоре, а ротор из постоянных магнитов, но ведь тоже количество полюсов должен иметь? Или когда говорим "четыре пары полюсов" то это значит что на статоре 4 полюса и на роторе 4 полюса?
- я накидал в пейнте как логически подключены выводы четырех ШИМов к обмоткам ( ну естессно там через драйвер идут, но факт в том что вот так подключено ), соответсвенно вопрос как нужно подавать ШИМ на эти ЧЕТЫРЕ входа? И отсюда вытекают еще пара вопросов
- здесь используем именно ШИМ, значит мы должны регулировать скорость.. и положение.. возможно ли просто крутить этот BLDC поградусно а потом запустить его на постоянное вращение с определенной скоростью? Или он может только постоянно вращаться? или наоборот? "поградусно" это я имею ввиду что поставил угол и этот вентильный двигатель удерживает положение. Я хочу понять какие осциллограммы я должен получить для управления.
Спасибо зараннее тем гуру, которые откликнутся! Просто обычно попадается теория на эту тему, расчитанная на гуру

Эскизы прикрепленных изображений

 

[IceCreamMan]

Я конечно извиняюсь, но совершенно не понимаю почему там 4 полумоста а не 3

потому что две фазы. напряжения на которых сдвинуты на 90градусов. каждая фаза должна управляться незаваисимо от другой.

Там ТОЧНО нужно подавать ШИМ по синусоидальному закону. Скорее всего именно так, как я и предполагаю. Подаем на один полумост ШИМ чтобы ток был положительный, отключаем этот ШИМ, включаем ШИМ второго полумоста, отключаем и тд

управление одной фазой: это управление мостом, в простом случае без изврата:
для того чтоб пустить по обмотке ток в обну сторону - на начало через 1ый полумост подаём шим, конец обмотки через другой полумост притягиваем к земле.
для того чтоб пустить по обмотке ток в другую сторону - на конец через 2ой полумост подаём шим, начало обмотки через другой полумост притягиваем к земле.
ВСЁ.
управление каждым мостом через несложную логическую формулу надо свести на контроллере к двум сигналам: "шим" и "направление тока".
далее управлять по требуемомым законам: синус(фи) и синус(фи+/-пи/2)(+/- в зависимости от направления вращения, фи - желаемый угол направления магнитного моля)

[_Pasha]

 на начало через 1ый полумост подаём шим, конец обмотки через другой полумост притягиваем к земле.

Дык это один-в-один шаговик получился.