Токовое ограничение в сервоконтроллере Опции

[arisov]

В своё время делал сервоконтроллер. И столкнулся с проблемами при токовом ограничении. http://forum.rcdesign.ru/f41/thread40981-2.html

Сначала у меня было при перегрузке прерывание тока по входу SD (IR21284) ) рис.1, при этом транзисторы при перегрузке «сильно» грелись – как я понял из-за вхождения в линейный режим и из-за того, что в момент перегрузки драйвера закрывают все транзисторы и ЭДС самоиндукции «гасится» через RC-цепочку и параллельно через внутренние диоды транзисторов и сопротивление источника питания. На диодах выделяется около 0,6В. Потом попробовал прерывание по входу (IN IR2184) рис.2 – нагрев транзисторов резко уменьшился, видимо за счёт того, что на открытых нижних транзисторах (шунтирование якоря) во время перегрузки выделяется значительно меньше напряжение.
На этом сначала остановился, но не давала покоя мысль – почему у всех контроллеров, схемы которых я видел, на IR21xx прерывание тока происходит по входу SD. Попробовал как у UHU через RS-«защёлку» (рис.3), на оставшейся половинке компаратора (DA4.1) собрал аналог RS-триггера. «Взвод» триггера по превышению тока, а сброс когда на обоих входах IN будет 0. Но динамики после этого вообще никакой и мощности тоже, ток ограничения (подстроечником) по сравнения с предыдущими вариантами пришлось значительно увеличивать (пробовал и по SD и по IN – переустановка J2), но всё равно динамики не добился и вернулся к варианту с прерыванием по IN.
Потом когда уже всё разобрал, почитал литературку, понял, что на вход R триггера надо подавать частоту. Только какую не знаю. Кто пишет 2 кГц, кто 200кГц. Подскажите, на будущее, т.к. скоро буду делать ещё несколько контроллеров.
И ещё вопросик, какие теоретические неприятности могут возникнуть при перегрузке, с таким нестандартном вариантом, как шунтировании якоря? У меня два самодельных контроллера которые сейчас нормально работают на станке. Есть предположение, что на ресурсе щёток.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[arisov]

..Вы уверены, что у Вас ничего не "звенит" по цепи компаратор--SD ...

Вроде ничего не звенит, насколько мне позволяет разглядеть мой "хр.. " осциллограф. А частота выше - из-за того что "сбрасываю" 62кГц. Если начинаю "сбрасывать" от ШИМ (31кц) (когда на обоих выходах/входах - нули, т.е в начале периода), то транзисторы не греются, но мощность движка резко падает. Может и это должно так быть? Но при старте, стопе и реверсе - момент тоже резко падает. И даже визуально видно, что "выбег" при резком стопе становиться больше и как следствие начинает дольше позиционироваться ("туда-сюда" ) Просто у меня нет "под рукой" ничего подобного, чтобы можно было бы с чем-то сравнить. Попробую ещё частотой сброса "поиграть".

А колебательного процесса не видно, может параметры паразитного контура где-то в околокритической области. В общем, не должно так быть.

Может быть и так - опять грешу на осциллограф - частота при заторможенном двигателе постоянно меняется и не как "засинхронизировать" не могу.
Также присутствует такой момент. Если делаю ШИМ при удержании позиции («СТОП») 50/50, то транзисторы (без радиаторов) довольно так тёпленькие причём даже без подключенного двигателя. В IR284 Dead-Time не регулируемый – 500ns. Сначала в цепи затвора стояло только одно сопротивление – 24Ом. Затем изменил затворную цепь (для увеличения Dead-Time) как у UHU и как у меня было раньше (в 1 посте) – два резистора, диод и конденсатор – нагрев ещё больше стал, нарастание плавное, спад резкий. Потом ограничился только резистором (24Ом) и параллельным ему диодом. Нагрев резко сократился, но всё равно немного присутствует. (Пробовал с «разрядным» p-n-p транзистором – разницы никакой). На это можно не обращать внимание или это косвенно говорит о возбуждении или малом Dead_time?

[_Pasha]

В IR284 Dead-Time не регулируемый – 500ns. Сначала в цепи затвора стояло только одно сопротивление – 24Ом. Затем изменил затворную цепь (для увеличения Dead-Time) как у UHU и как у меня было раньше (в 1 посте) – два резистора, диод и конденсатор – нагрев ещё больше стал, нарастание плавное, спад резкий. Потом ограничился только резистором (24Ом) и параллельным ему диодом. Нагрев резко сократился, но всё равно немного присутствует. (Пробовал с «разрядным» p-n-p транзистором – разницы никакой). На это можно не обращать внимание или это косвенно говорит о возбуждении?

Тут все в куче завязано: и сам Dead-Time, немного зависящий от топологии , в отличие от полумостовых драйверов, и емкость затвор-сток, благодаря которой приоткрывается транзюк. Я бы программный Dead-Time таки добавил бы.