Драйвер для трехфазного движка Опции

[Огурцов]

На чем бы лучше сделать сабж ? Движок нонейм, биполярный, 24V*25A на обмотку.
Похож на серву, но эксперементировать с ОС лениво да и пока не нужно, поэтому хочется запустить его в режиме "шаговика".

зы: из (в наличии) комплектухи только разные AVR и ключи.

[Methane]

На чем бы лучше сделать сабж ? Движок нонейм, биполярный, 24V*25A на обмотку.
Похож на серву, но эксперементировать с ОС лениво да и пока не нужно, поэтому хочется запустить его в режиме "шаговика".

зы: из (в наличии) комплектухи только разные AVR и ключи.

Попробуйте сделать на AVRи и ключах.

[Огурцов]

Это понятно. Может есть какие-то готовые драйвера или контроллеры специализированные ? Для AVR, опять же, готовое решение было бы не лишнее. Типа "я вот делал, мне понравилось".

[VladimirYU]

Это понятно. Может есть какие-то готовые драйвера или контроллеры специализированные ? Для AVR, опять же, готовое решение было бы не лишнее. Типа "я вот делал, мне понравилось".

AT90PWM3 Мне понравилось. Есть Атмеловские аптноты.
К МК ir2130 или в этом роде + 6 полевиков или IGBT

[_Pasha]

AT90PWM3 Мне понравилось. Есть Атмеловские аптноты.
К МК ir2130 или в этом роде + 6 полевиков или IGBT

Немножко уточню (придираясь к каждому слову ):

PWM3 - но можно и на меге48;
ir2130 - не надо, лучше  ir2132, потому что 25А при переключении на таком большом дедтайме, как у 2130, создаст невыносимую помеховую обстановку;
IGBT - не надо, потому что там 24 вольт.

[VladimirYU]

Немножко уточню (придираясь к каждому слову ):

PWM3 - но можно и на меге48;
ir2130 - не надо, лучше  ir2132, потому что 25А при переключении на таком большом дедтайме, как у 2130, создаст невыносимую помеховую обстановку;
IGBT - не надо, потому что там 24 вольт.

Категорически не возражаю. Просто "Типа я вот делал, мне понравилось"(конец цитаты) на PWM3. А что такое "серва"? Уточните пожалуйста.
И вопрос к _Pasha . В m48 есть модуль аналогичный PSC в PWM3?

[_Pasha]

И вопрос к _Pasha . В m48 есть модуль аналогичный PSC в PWM3?

Конечно нет. Ручками, ручками... Может оказаться прямее кривого PWM3, но кривее прямого PWM3B

[Огурцов]

PWM3B есть. Серва - серводвигатель, как я его понимаю и как его у нас назвали. Я м.б. назвал бы его bldc, но без bldc-контроллера он таковым не будет. Наиболее точное название м.б. снихронный, но поклясться не могу )

Да ручки уже не те...

Да уж, точно, героизма год от года становиться все меньше и меньше.


зы: нужно ли по аналогии с шаговиками задирать питание до 100-150 вольт ?

[VladimirYU]

PWM3B есть.

Уже хорошо.

Серва - серводвигатель, как я его понимаю и как его у нас назвали. Я м.б. назвал бы его bldc, но без bldc-контроллера он таковым не будет. Наиболее точное название м.б. снихронный, но поклясться не могу )

Если это вентильный то с датчиками подожения или нет?
Или синхронный ?

[Огурцов]

Если это вентильный то с датчиками подожения или нет?
Или синхронный ?

Нет, датчиков нет, три обмотки и все. Синхронный, наверно.

[Огурцов]

Альтернативы PWM3B, похоже, нет ?..

[_Pasha]

Альтернативы PWM3B, похоже, нет ?..

Есть, но не среди AVR. 

[dowhile]

Есть, но не среди AVR. 

Чеж так ?

Специально для электропривода сделаны ATtiny216 /461 /861

синхронный. Вентильный

Вентильный тоже синхронный, он же BLDC. Бывает и без датчиков - в HDD например.

[_Pasha]

Чеж так ?
Специально для электропривода сделаны ATtiny216 /461 /861

У атмелов нету такой фичи, чтобы по POWER-UP ноги на управление силовухой находились в предопределенном состоянии, поэтому лично мне это все хозяйство нравится меньше.

[Огурцов]

У атмелов нету такой фичи, чтобы по POWER-UP ноги на управление силовухой находились в предопределенном состоянии, поэтому лично мне это все хозяйство нравится меньше.

Pullup/pulldown резистор ?

Специально для электропривода сделаны ATtiny216 /461 /861

Тиньки неплохи для этого, даже получше m8, но у них нет железного uart`а, а софтовый мне очень не нравится.

Вентильный тоже синхронный, он же BLDC. Бывает и без датчиков - в HDD например.

Датчиков нет. Или уже нет.

Если синхронный или шаговый должны быть магниты на роторе. Крутим вал двигателя и на ощупь пытаемся почуствовать шаговый эффект. Если есть возможность разобрать движок, то по типу ротора должно быть понятно. Если беличья клетка то асинхронник, если магниты то шаговик или синхронный, что почти едино.

То, что не асинхронник, я просто уверен.

И напоследок, напряжение задирать не нужно, выигрыш умозрителен, а проблемы очевидны.

Я думаю, заложусь, а использовать или нет - будем посмотреть.

[_Pasha]

Pullup/pulldown резистор ?

Действительно - резистор может быть и Ом 680..1к ! Тогда на это можно плюнуть. Пусть себе жрет больше, зато без сюрпризов

[Огурцов]

Банальный вопрос: чем мерять ток, 100A ?
Удобоваримых шунтов (на 1 мОм ?) не представляю.
Acs75* не быстрые и как бы не дешевые. Отказываться от защиты каждого канала и контролировать только ток потребления ?
Толстый нихром/фехраль и иже с ними не понятно как крепить, ну чтобы эстетично было.

[PhX]

Банальный вопрос: чем мерять ток, 100A ?

Если средства позволяют продукция LEM к вашим услугам.

[Огурцов]

Если средства позволяют продукция LEM к вашим услугам.

У LEM симпатичных нашел только FHS 40-P/SP600. Но подключение какое-то мутное - похоже, что часть датчика это полигон на печатной плате.

Медный шунт, и датчик температуры с этого шунта (если необходима статичная точность).

Ну с тем же успехом кусок того же медного провода + операционник. Вопрос, как оно должно выглядеть на плате. А тож 100 ампер вызывают у меня непреодолимое желание взять провод на 16 квадрат и болты минимум на М10. Что жутковато будет выглядеть рядом с SMD или пусть даже c TO247.

Honeywell смотрите. Там найдете датчики типа CSLA, CSNA

Тоже ничего хорошего.

Зато нашлось вот интересное Si85xx. Ток конечно не тот, но вообще - отличная замена acs по цене.

Вам конкретно для измерения или же чисто для защиты?

По-идее нужно и то и другое. Но с удовольствием прислушаюсь к мнению клуба, как строить сабж.

Если совсем лениво с микроконтроллером разбираться то советую старую аналоговую MC33035. С внешними транзисторами она достаточно мощная.

К сожалению не подходит она для сервы.


По ходу думал, какие ключи поставить. Остановился вроде бы на IRFP3206. Но сейчас перечитывал форум, и увидел пост про BUK71/7908-40AIE с встроенным датчиком тока. Заманчиво, однако.

[_Pasha]

Про Honeywell

Тоже ничего хорошего.

А какое ж Вам тогда время установления надо ?

[Огурцов]

А какое ж Вам тогда время установления надо ?

Да не только про время речь, а по совокупности параметров. Удобство монтажа чуть ли не в первую очередь. А тож все, что ни смотрю, какое-то некузявое. В этом отношении практически идеален acs75*, но его не получится использовать в качестве защиты по току, даже acs756 120кгц всего.
Пока вижу три варианта:
- отказаться от быстрой защиты по току
- использовать кусок медной проволоки в качестве шутнта, т.к. она паяется.
- плюнуть на понравившиеся ключи и искать какие-то другие, с интегрированным токовым датчиком.
И третий вариант, похоже будет самый простой и дешевый. Что тут еще можно придумать ?

Вообще, как в ПЧ эту проблему решают ? Как-то же решают ?

Сообщение отредактировал Огурцов - Mar 27 2009, 09:22

[_Pasha]

Да не только про время речь, а по совокупности параметров. Удобство монтажа чуть ли не в первую очередь. А тож все, что ни смотрю, какое-то некузявое. В этом отношении практически идеален acs75*, но его не получится использовать в качестве защиты по току, даже acs756 120кгц всего.
Пока вижу три варианта:
- отказаться от быстрой защиты по току
- использовать кусок медной проволоки в качестве шутнта, т.к. она паяется.
- плюнуть на понравившиеся ключи и искать какие-то другие, с интегрированным токовым датчиком.
И третий вариант, похоже будет самый простой и дешевый. Что тут еще можно придумать ?

Вообще, как в ПЧ эту проблему решают ? Как-то же решают ?

+1 Удобство монтажа не очень. Но я о том, что там жестковатые рекомендации по монтажу. Шаг в сторону - ппц девайсу.


Кусок любой проволоки в кач-ве шунта не годится. Посчитайте его индуктивность. А надо меньше 10нГ. Лучше 1нГ.

Быстрая защита без шунта - контроль насыщения (desaturation detection)

Про ПЧ скажу как делаю я (токи СКЗ, макс. Уровень токовой защиты= ток*2):

до 3А - резистор 2512/10мОм

3..10А - два резистора 0,1Ом 5Вт(китайские.. как бишь их зовут?)

12..25А - CSLA-1CD

30..50  - CSNA-1DG 

Буду пробовать http://www.compel.ru/images/catalog/334/CSNB131.pdf - там получше. Посмотрите.

[Огурцов]

Блин, все время вышибает, что у ПЧ совершенно другие токи при той же мощности. Уже появилось желание разобрать двигло и перекоммутировать обмотки с треугольника на звезду, если получится, конечно - 60А поближе к грешной земле. Тут уже и TO220 станет подходить, и ток мерять проще...

Кто-нибудь уже использовал Allegroвские холловские датчики в виде обычных микросхем SO8 или в оригинальном извращенном корпусе на токи до 100А?

Я использовал acs712, но не для сервы. Все по DS, граблей не встретил. В "извращенном" корпусе еще не пользовал, хотя скорее всего буду, т.к. альтернативных пока что-то не нашел.

[Огурцов]

Тут, кстати, проникся темой, которую поднял _Pasha - измерение тока при помощи открытого ключа. Доводы там вроде бы и за и против все разумные. Однако, я думаю, что защищаем ведь не абстрактный ключ от какого-то фиксированного тока, а вполне конкретный и от конкретного тока, того, при котором на ключе выделяется какая-то фиксированная мощность. А для этого вполне достаточно измерять падение на открытом ключе. Это только для защиты, конечно. Тут и ограничений по быстродействию нет, и вообще, можно всю схему им же отключать, что-нибудь типа вентиляторов охлаждения. А рабочий ток измерять при помощи того же acs75*.

Остается бородатый вопрос - нужно ли вообще измерять рабочий ток в обмотках ? Может быть достаточно питания обмоток определенным (ШИМ) напряжением ? А ток какой получится, такой и хорошо.

[_Pasha]

Привет!

Тут и ограничений по быстродействию нет, и вообще, можно всю схему им же отключать, что-нибудь типа вентиляторов охлаждения.

Единственное - шунтировать резистором, чтобы опять-таки не получить коммутационных выбросов

Остается бородатый вопрос - нужно ли вообще измерять рабочий ток в обмотках ?

1.Если планируется векторное управление - это понятно, что надо.

2.Если реализован быстрый разгон - мерять надо для "предотвращения опрокидывания" - т.е. когда в системе есть вероятность достижения предельного тока. В этом случае юзеру можно предоставить опцию снижения ускорения.

3. Если есть мысли обсчитать тепловую модель, как было предложено ув. Виноградовым на страницах журнала "Силовая электроника".

4. Если нагрузка типа насоса - и надо ловить "недогруз"

5. ... пока в голову больше ничего не пришло ждем-с

[Огурцов]

Единственное - шунтировать резистором, чтобы опять-таки не получить коммутационных выбросов

Зачем ? Какие выбросы могут быть на ключе, более другие, чем на резисторе ? Емкости переходов - так только на пользу. Ну там стандартную RC цепочку на компаратор поставить надо конечно, плюс по фронтам deadtime какой-нибудь. Но это и для ДТ из резистора актуально, а не только для ключа.

1.Если планируется векторное управление - это понятно, что надо.

Мне казалось, что это скорее как раз для bldc (или асинхронника). Т.е. для двигателей, которые только крутятся, которые крутить нужно с максимальным моментом, пусть и при ошибке в скорости. А для сервы вроде бы такое не подходит - приоритет в положении (в скорости), а момент - как получится.

2.Если реализован быстрый разгон - мерять надо для "предотвращения опрокидывания" - т.е. когда в системе есть вероятность достижения предельного тока. В этом случае юзеру можно предоставить опцию снижения ускорения.

Я ж знаю, при каком значении ШИМ, какой у меня должен быть ток (аналитический, в статике). Т.е. просто не даем ШИМ шире, чем это можно для предельнодопустимого тока. Кстати, я вот чувствую из ваших с Евгеничем постов, что ток при остановке и нулевой ошибке с движка снимается. А я вообще, исхожу из того, что ток не зависит от того, стоит движок или крутит или крутит с ускорением, т.е. ток всегда номинальный. Единственно чем мы управляем, так это отношением токов в обмотках. Что можно сделать и без измерения тока. Ведь можно ?

3. Если есть мысли обсчитать тепловую модель, как было предложено ув. Виноградовым на страницах журнала "Силовая электроника".

Не помню. Вроде бы зачем нам кузнец тепловая модель ? Вот защита по теплу будет весьма полезна. На двигло и на ключи. Значит + два датчика температуры.

4. Если нагрузка типа насоса - и надо ловить "недогруз"

Вот это понял, а более подробное - нет. Недогруз у насоса, видимо, будет при обрыве шланга. Этого мне точно не нужно.

[PhX]

Мне казалось, что это скорее как раз для bldc (или асинхронника). Т.е. для двигателей, которые только крутятся, которые крутить нужно с максимальным моментом, пусть и при ошибке в скорости. А для сервы вроде бы такое не подходит - приоритет в положении (в скорости), а момент - как получится.

Если требования по динамике сервосистемы слабые, то можно конечно обойтись без регуляторов тока. Иными словами, если не требуется формировать диаграмму разгона и торможения. Если требуется выжать из движка все возможное (максимальное быстродействие) или формировать параболическую диограмму скорости для экономии потребляемой мощности, то без регуляторов тока не обойтись.
А что у Вас асинхронник в роли серводвигателя (двигатель управляющий положением рабочего механизма)?

Я ж знаю, при каком значении ШИМ, какой у меня должен быть ток (аналитический, в статике). Т.е. просто не даем ШИМ шире, чем это можно для предельнодопустимого тока.

Мне кажется, здесь все логично, для нормальных режимов работы привода.

Кстати, я вот чувствую из ваших с Евгеничем постов, что ток при остановке и нулевой ошибке с движка снимается.

Смотря какой момент на валу, если движок ведро с водой держит на нужной высоте, а мы момент снимаем... Ведро упадет, т.е. момент двигателя в статике должен компенсировать момент нагрузки.

А я вообще, исхожу из того, что ток не зависит от того, стоит движок или крутит или крутит с ускорением, т.е. ток всегда номинальный. Единственно чем мы управляем, так это отношением токов в обмотках. Что можно сделать и без измерения тока. Ведь можно ?

Когда движок крутит с ускорением ток необходимо ограничивать допустимым значением, оно обычно дано в паспорте на движок и в разы больше номинального. Другое дело, что это можно делать и не измеряя тока.

Пытаюсь делать так:

Да интересная мысль, спасибо, надо взять на карандаш.