Алгоритм линейного ускорения-торможения ШД, Есть элегантное решение? Опции

[dinam]

Сваял плату управления четырьмя ШД. В известной статье , авторства Л.Pидико есть формула: T = T0/(1+T0At), где T – длительность шага, T0 – начальная длительность шага, A – ускорение, t – текущее время. У меня управление ШД сделано на самом хилом Cyclone II. При попытке в лоб реализовать эту формулу съедаются все ресурсы FPGA даже при управлении одного ШД. Может быть есть более элегантное решение позволяющее вычислить период следующего шага при линейном ускорении-торможении?

[Methane]

Сваял плату управления четырьмя ШД. В известной статье , авторства Л.Pидико есть формула: T = T0/(1+T0At), где T – длительность шага, T0 – начальная длительность шага, A – ускорение, t – текущее время. У меня управление ШД сделано на самом хилом Cyclone II. При попытке в лоб реализовать эту формулу съедаются все ресурсы FPGA даже при управлении одного ШД. Может быть есть более элегантное решение позволяющее вычислить период следующего шага при линейном ускорении-торможении?

Там же есть макрофункция ROM. В нее и запишите значения. А потом просто инкрементируйте адресс, с данных получайте время шага. Хотя что-то сомнительно что одно умножение на константу у вас циклон второй съело.

[dinam]

Не совсем понял про какую вы таблицу говорите. Ведь у меня в этой формуле есть три переменные. T0 и А задаются с компьютера и t берется со счетчика в FPGA. Умножение практические не съедает ресурсов, используются аппаратные умножители. Основная проблема в делениии.

[Methane]

Не совсем понял про какую вы таблицу говорите. Ведь у меня в этой формуле есть три переменные. T0 и А задаются с компьютера и t берется со счетчика в FPGA. Умножение практические не съедает ресурсов, используются аппаратные умножители. Основная проблема в делениии.

Ну так замените деление умножением. Если не можете формулу упростить.

[dinam]

Ну так замените деление умножением. Если не можете формулу упростить.

А поконкретнее можно?

Не совсем верный заголовок в части формулировки линейное ускорение/торможение.
Ускорение ШД (точнее механизма с ШД) принимается равным константе, а изменяется лишь скорость (частота вращения).
Правильно говорить разгон/торможение как закон изменения скорости, который может быть и нелинейным.

Возможно вы и правы . Сейчас у меня реализован нелинейный закон изменения скорости при разгоне и торможении. К тому же ещё и можно задавать разные значения при разгоне/торможении. И всё это хозяйство немного ресурсов требует. А вот линейное изменение скорости у меня пока не получается.

[Methane]

А поконкретнее можно?

Ну вынесите в таблицу значения

Y[i]=T0/(1+T0*A*t[i])

Или вообще сделайте обратную связь по перемещению шагового двигателя.

[VladimirYU]

Ну вынесите в таблицу значения

Y[i]=T0/(1+T0*A*t[i])

Или вообще сделайте обратную связь по перемещению шагового двигателя.

А без обратной связи по скорости ИМХО задача для произвольной нагрузки вообще не решается.

[Methane]

А без обратной связи по скорости ИМХО задача для произвольной нагрузки вообще не решается.

Не по скорости а по перемещению. И решается. Если забивать в программу момент который эта нагрузка создает. Но это в теории. А на практике, лучше повесить на двигатель енкодер с дырками, и по этому енкодеру смотреть, шагнул двигатель или еще нет.

[evgeny_ch]

Не по скорости а по перемещению. И решается. Если забивать в программу момент который эта нагрузка создает. Но это в теории. А на практике, лучше повесить на двигатель енкодер с дырками, и по этому енкодеру смотреть, шагнул двигатель или еще нет.

Не совсем так или так но не совсем.
В этом случае коммутация ШД осуществляется импульсами энкодера,
т. н. автокоммутация. Позволяет избавиться от резонансов и потери шагов.
Это делается просто на аппаратном уровне, как в контроллерах для BLDC
приводов HDD и пр. крутилок.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - May 4 2009, 08:28

[Methane]

Не совсем так или так но не совсем.
В этом случает коммутация ШД осуществляется импульсами энкодера,
т. н. автокоммутация. Позволяет избавиться от резонансов и потери шагов.

Ну? Нафига в таком случае тот ваш алгоритм?

[evgeny_ch]

Ну? Нафига в таком случае тот ваш алгоритм?

Тот алгоритм это какой?
Я вроде и не предлагал алгоритмов.
Что касаемо ускорения, то его нужно рассматривать
применительно к механизму, но это не алгорим, аксиома называется.
Ненагруженный ШД (т. е. соотношение момента к инерции нагрузки)
может стартовать с максимальным ускорением, нагруженный с меньшим.
Что касается автонастройки, то без ОС это невозможно.