Алгоритм линейного ускорения-торможения ШД, Есть элегантное решение? Опции

[dinam]

Сваял плату управления четырьмя ШД. В известной статье , авторства Л.Pидико есть формула: T = T0/(1+T0At), где T – длительность шага, T0 – начальная длительность шага, A – ускорение, t – текущее время. У меня управление ШД сделано на самом хилом Cyclone II. При попытке в лоб реализовать эту формулу съедаются все ресурсы FPGA даже при управлении одного ШД. Может быть есть более элегантное решение позволяющее вычислить период следующего шага при линейном ускорении-торможении?

[khach]

"Красиво" управлять шаговиком- это только по таблицам. Обычно простой рампы (трапеции) достаточно. Но иногда нужен безударный разгон-торможение (т.е ускорение меняется тоже плавно от нуля к максимуму и наоборот) или учет потерь вращающего момента шаговика на высоких оборотах. Хуже всего, если механическая характеристика подвижной части системы переменная (например с грузом и без груза), а ездить надо с максимальной скоростью. Приходиться заводить несколько таблиц разгон-торможение.
По обратной связи- обычно достаточно диска на валу шаговика с прорезью и контролировать число шагов на оборот. Если их оказалось не 400 ( в полушаге для типовых моторов) то произошла потеря позиции и надо "кричать караул"- звать наладчика для корректировки законов разгона- торможения или смазки механизма. Энкодер бывает нужен только на этапе отладки механики в процессе проектирования привода, но там желателен и тензометрический датчик момента на валу, и датчик линейных ускорений подвижной части привода итд.

[Methane]

По обратной связи- обычно достаточно диска на валу шаговика с прорезью и контролировать число шагов на оборот. Если их оказалось не 400 ( в полушаге для типовых моторов) то произошла потеря позиции и надо "кричать караул"- звать наладчика для корректировки законов разгона- торможения или смазки механизма.

Зачем? Просто не делать следующий шаг, пока текущий не завершён. Все.

[khach]

Зачем? Просто не делать следующий шаг, пока текущий не завершён. Все.

Непонял. Мы же плавно разгоняемя до какой- то неведомой скорости, которая определяется трением в механизме, моментом инерции движущихся частей, уменьшением момента двигателя при росте частоты "шагания" и еще кучей параметров. Можно конечно все это моделировать, но обычно я пишу для готового механизма простенькую отладочную программку которя, безопасно двигая механизм, постепенно повышает скорость движения. И по датчику на валу отслеживает, при какой скорости начнем терять шаги. Получаю максимальную скорость механизма для данного движка и параметров его питания. Даю 25% запас по частоте и записываю это в еепром контроллера.
А безударный разгон бывает часто нужен в измерительной технике. При плавном измерении ускорения кривая изменения скорости имеет S-образный вид.

[dpss]

При плавном измерении ускорения кривая изменения скорости имеет S-образный вид.

При S образном разгоне-торможении в сравнении с трапецией при одинаковой максимальной скорости и времени движения придется двигаться с большим ускорением , что не всегда позволяет привод или механическая нагрузка.

[_Pasha]

При S образном разгоне-торможении в сравнении с трапецией при одинаковой максимальной скорости и времени движения придется двигаться с большим ускорением

Форму S образного разгона тоже можно разной придумать. Достаточно прикинуть сопряжение прямой и кусков параболы с ограничением на максимальное значение ускорения   производной