насколько помню с кит шёл IAR
сам использовал CrossWorks там была поддержка Wiggler да и удобно.
с Wiggler лучше наверно использовать баян. тогда его можно прикрутить под любой софт (кде и как - поиск по форуму

).
был опыт работ с не разведенным JTAG - для решения проблемы использовал шуп от логического анализатора. очень удобно.